规则熵函数在机器人模糊控制中的应用.pdfVIP

‘中■控翻会议论文囊．766-77：1 1998年9月16-22日，崭江宁渡 规则熵函数在机器人模糊控制中的应用 金冬梅 霍伟 北京航空航天太学第七研究室，北京100083 籀要：奉支持作者所定艾的4规劓嫡函敷’用于机器人白适应攫翱控制中，递进对机 嚣人估计模型的井识建立初始模栅迁辑摹兢，在井识过程中用规刺熵函敷岳 对模糊逻辑番兢进行蛄构简化，从而确定出精|末而有鼓模糊基画囊，再基于 这些摸翱基函蠢进行白适应模糊拉制．仿真研克验证了所提方案的有效蛀- 美量词：机器人控制、模糊控．4、规则嫡函教 一、引言 在进行机器人控制时常常难以建立对象的精确横型，而只能得到一近似的估计模 型．如何基于估计模型设计出高性能的控制律是有理论和实用价值的研究课题· 本文采用如下方法基于估计模型设计控制律：首先用模糊逻辑系统对估计模型进 行辨识，得到初始的模糊逻辑系统并据此确定模糊基函效，再基于这些模糊基函数进 行岛适应模糊控制|11．在辨识过程中，为使模糊逻辑系统的结构更加简单，通过引人 。规砌熵函数’作为惩罚函数，使模糊逻辑系统的前件参数趋于相同，从而实现模糊规 则合并．由于模期基函数的建立是基于进行规则合并后的模相逻辑系统，有几条模期 规则就建立几个模相基函数，因此这种方法可以得到较步的模粕基函数个数，进而减 少自适应控制的实时计算量． 二、简化模糊逻辑系统的。规则熵函数，法 模糊逻辑纛藐(rLS)通常具有如下形式的模糊规则库： 硝‘)：如象￡l为硝，且…，且∞。为^：，则y为B‘ z=1．2，…，m． (1) 式中m为规则库中模期规则的数目；z=h，地，…，z。r和y分别为输入和输出语 官变量；且5“=1，2，…，n】和剧均为模糊集合．若采用高斯型隶属度函数p^!(≈)= 均模糊消除器时，此FLS输出为…1 ，(z)=笔茅≮{未} (2)【2) m)；譬鬟辔 其中一为规则加权系数，体现第l条规则相对于其它规则的重要程度． 若在模糊规则库中出现了具有相同前件参数的模糊规则。就可以进行规则合并． 设规则库中共m条模糊规则可分为m‘(≤m)组，每组中的规则具有相同的前件参散 1，2，…，m‘．设‘中有聊个元，若令y。=击∑IEJ，矿，一=m』，则由(2)式知 m)：黼。丸小：Il。噼(季)2) ‘，J。1～、。， ‘-1 吒 这表明原来形如(1)式的m条规则可等价地合并为如下m’条规则： 五¨J：如果zl为q，且…，且z。为心，则y为B’．j=1，2，…，m‘ 统的规则个数由原来的m条减少到m‘条． 以上只讨论了前件参数“完全相同’的理想情况，这在实际中是很难遇到的．以下 将它推广到在前件参数。非常接近’的情况．此时用这几条规则的霹的平均值代替原来 接近规则的规则序号集)，规则舍并的方法与理想情况相同． 显然，上述模糊逻辑系统结构简化的关键是要设计新的参数调节算法，使得在达 到性能指标的前提下，也能使规则的前件参数尽可能一致．本文采用‘规则熵函效法4 达到这一目的．定义“规则熵函数’ F(B口)=一∑∑(《hp：+《in目：) ‘=lJ=1 式中p=忙}，··，pr；···；p：，-．．，P?17，g=[gi，-一，gr；··；畦，·一，口?rr，p：= 和性质．这里定义的“规则熵”函数是熵函数的一种具体应用，它体现了各规则前件参 数的趋同程度．当前件参数分布趋于相同时，熵函数值变太；当前件参数分布趋于集 中时(ep许多参数趋于零时)，熵函数值变小． 设(矿，扩)表示用于FLS训练的输人．输出样本对，利用规则熵函数的性质。取 1