伺服电机控制技术发展应用.pdfVIP

2009年第20期 No．20．2009 中国高新技术企业 (总第131期) Chinesehi-teehenterprises 伺服电机控制技术的发展应用 蒋景强 (龙岩烟草工业有限责任公司，福建龙岩364000) 摘要：随着现代电机控制理论的发展，伺服电机控制技术成为重要的组成部分，并朝着数字化、智能化方向发展。文章介 绍了伺服电机低频特性好、速度响应快、控制精度高、过载能力强、矩频特性佳等性能。 关键词：伺服电机；低频特性；速度响应；控制精度；过载能力；矩频特性 中图分类号：TB931 文献标识码：A 文章编号：1009—2374(2009)20--0046-02 近年来，伺服电机控制技术正朝着数字化、智能化的方向发 出现此现象，运转非常平稳，交流伺服系统具有共振抑制功能。 展。伺服系统将电力电子器件、控制、驱动及保护等集为一体，并 可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能，可 随着数字脉宽调制技术、特种电机材料技术、微电子技术及现代 检测出机械的共振点，便于系统调整。 控制技术的进步，经历了从步进到直流，进而到交流的发展历程。 (二)速度响应快 一、伺服控制系统 步进电机从静止加速到额定转速需要200—4001115。交流伺 服系统的速度响应较快，有的交流伺服电机，从静止加速到其 (一)开环伺服系统 额定转速仅需几毫秒。 开环伺服系统不设置检测反馈装置，不构成运动反馈控制 (三)控制精度高 回路，电动机按装置发出的指令脉冲工作，对运动误差没有检 测反馈和处理修正过程，采用步进电机作为驱动器件．精度完 交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保 全取决于步进电动机的步距角精度和机械部分的传动精度，难 证。例如松下全数字式交流伺服电机，对于带17位编码器的电 以达到高精度要求。步进电动机的转速不可能很高，运动部件 机而言，其脉冲当量为9．89秒，是步距角为1．80的步进电机的 的速度受到限制。但步进电机结构简单、可靠性高、成本低，且 脉冲当量的1／655。 其控制电路也简单。所以开环控制系统多用于精度和速度要求 (四)过载能力强 不高的经济型设备。 步进电机不具有过载能力，为了克服惯性负载在启动瞬间 (二)半闭环伺服系统 的惯性力矩，选型时需要选取额定转矩比负载转矩大很多的电 半闭环伺服系统采用内装于电机内的脉冲编码器，无刷旋 机，造成了力矩浪费的现象。而交流伺服电机具有较强的过载 转变压器或测速发电机作为位置，速度检测器件来构成半闭环 能力，例如松下交流伺服系统中的伺服电机的最大转矩达到额 位置控制系统，其系统的反馈信号取自电机轴或丝杆上，进给 定转矩的三倍，可用于克服启动瞬间的惯性力矩。 系统中的机械传动装置处于反馈回路之外，其刚度等非线性因 (五)矩频特性佳 素对系统稳定性没有影响，安装调试比较方便。定位精度与机 械传动装置的精度有关，而数控装置都有螺距误差补偿和间隙 步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时 补偿等项功能，在传动装置精度不太高的情况下。可以利用补 转矩会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300—6001pm。交 偿功能将加下精度提高到满足的程度。故半闭环伺服