无源北斗%2f惯导组合导航系统.pdfVIP

中国电子学会电路与系统学会第十九届年会论文集 无源北斗／惯导组合导航系统 李锐 谈展中 郑玉蓝 (北京航空航天大学电子信息工程学院 北京 100083) 摘要： 针对北斗一代系统有源定位体制的缺陷，本文提出了无源北斗／惯导组合导航系统方案：利用无源 北斗的伪距信息改善惯导系统的定位精度；利用惯导系统解决无源北斗观测信息不够的问题，提高北斗系统 的抗干扰和适用高动态的性能。通过仿真和跑车试验，证明该方案是可行的。并通过GDOP的推导，分析了组 合导航系统的定位特点。 主题词： 北斗愤导组合导航卡尔曼滤波几何因素 一、前言 “北斗一号”卫星导航系统作为我国研制的第一代卫星导航系统具有定位精度高，服务 区域大并可以进行有源校时和双向通信功能的特点。它的研制成功，为我国军事和民用部门 提供了一种新的导航定位手段，使我国成为继美、俄之后，第三个拥有自主的卫星导航系统的 国家。但北斗定位系统采用有源定位方式，用户既要接收来自卫星的导航定位信号，又要向 卫星转发该信号并提供高程信息，由地面中心站解算出用户的所在位置，并用通讯方式告知 用户1“。因此存在以下不足： (I)北斗系统的用户数目存在上限： (2)用户无法保持无线电寂静； (3)对高动态用户存在较大滞后误差。 System)是利用陀螺、加速度计等惯性元件 Navigation 惯性导航系统(INS，Inertial 来感测其载体运动过程中的加速度和角速度，经过积分可以得到载体位移，从而确定载体位 置。惯导系统为一种自各的导航系统具有和外界不发生任何光、电联系的特点，因此隐蔽性 好，同时有数据更新率高，可以实时完成高机动载体的导航，短时间内导航精度高等明显优 点，但随着飞行时间的增长，惯导系统误差逐步积累“。。 二、无源北斗／惯导组合导航系统构成 如何能够充分利用“北斗一号”系统现有卫星资源的前提下，弥补“北斗一号”的不足 是当前科研的主要方向。目前国内陆续提出了一些改进措施： i、利用机载惯导设备，构成北斗双星有源定位／惯导组合导航系统”’。这种措施克服了 北斗系统存在滞后误差的缺陷，增加了系统用户容量，但是没有根本解决用户数目上 限和无法实现无线电寂静的问题。 2、利用陆基导航台构成陆基增强／北斗双星定位组合系统“l。该措施改善了北斗系统的 几何因素，实现了无源定位方式。但是陆基导航台必须解决与北斗系统时钟同步问题， 并且需要铺设大量陆基导航台改善其覆盖区域有限的缺陷。 3、利用第三颗备份卫星，构成北斗三星无源定位系统51。此方案能够无渊定位，并且在 惯导构成组台导航系统后“1，可以适用高动态用户。但是第三颗备份星的使用会显著 降低北斗系统的可靠|生，并且三星共同覆盖范围有限。 上述措施各有优势，也各存不足，这与北斗一号”系统工作体制有关，不同措施的侧重 点不同。本文提出无源北斗／惯导(BD／INS)组合导航系统方案，侧重考虑机载用户飞行区域 中国电子学会电路与系统学会第十九届年会论文集 大的特点和高可靠性的需求，在保证系统可靠性的前提下，在较大区域内充分利用现有卫星 资源改善惯导精度。该系统以惯导雨I高度传感器输出的导航参数为测量参量，增加无源北斗 接收机，利用其测量用户到两颗星的伪距作为观测量，进行数据融合，从而减小了惯导积累 误差。 该组合系统与GPS／INS组合系统有本质的区别：GPS系统能够独立定位，组合系统定位精 度不依赖于惯导定位精度…；无源北斗系统缺少观测信息，必须依赖惯导解决观测不足的问题。 如果按照GPS／INS组合的方式，将惯导误差和用户时钟误差作为估计量，无源北斗和高度传 感器只能提供3维观测量，将_J=|j户位置限制在一条位置线上，将导致组合系统不稳定。因此 本文将惯导作为观测量引入，利用惯导观洲值来保证系统稳定，利用无源北斗和高度传感器 来改善惯导位置误差，这也必将使组合系统的定位误差受到惯导误差的影响，这在后文的仿 真和几何因素分析可以看到。 无源北斗／惯导(BD／INS)组台导航系统采用软件组合的方式，即惯导系统与无源北斗接 收机相对独立，其输山分