时滞参数不确定系统的鲁棒无记忆H-%2c∞-控制.pdfVIP

‘中每控倒舍议论文集 ，91．95 1998年9月16．22日，浙江宁渡 时滞参数不确定系统的鲁棒无记忆鼠控制 李丽 陈亚陵 厦f]大学自动化系厦门361005 摘要：本丈考虑对状态和控制精八都具有时滞的参数不确定系统的鲁棒玩控制问题， 基于Riccati方程方法，提出了设计鲁棒无记忆线性时不变状态反馈控制嚣方法 这个控制器保证系统稳定．且对所容许的不确定，满足桌种也性能． 关键词：状态反馈、时滞、参数不确定、鲁棒爿二控制、Riccati方程 一、引言 近年来，较多的集中在研究具有参数不确定的鲁棒日。控制问题 【1】，[2】 ，而研究 具有时滞的参数不确定系统 [3】，【4] 尚未引起足够的重视。因为时滞出现在许多控制问 题中，特别是过程控制，所以分析具有时滞的参数不确定系统是很重要的。 本文着重考虑线性时变范数有界参数不确定和既有状态同时又有控制输入都具有时滞 的系统的鲁棒H。控制问题，目的是殴计无记忆状态反馈控制器使闭环系统是_二次稳定，且 对所有的可窬许不确定满足某种E。性能。控制器是通过求解Riccati方程得到的，并用一个 例子阐明了这个结论． 注：本文中R”表示元素为实数的n×I维向量，R…表示元素为实数的n×m阶矩阵， 中M和Ⅳ是对称矩阵。 二、系统的阐述和定义 考虑线性不确定时滞系统 z t Cx t x t 伊 ， ．，∈[一d，O】，d max dl，d2 和△鼠 ． 分别是系统矩阵和输入矩阵中表示时变参数不确定的实值连续矩阵函数，d．≥0 的．其形式为： 2 2 HF t [E】EJ [削l ， ∞l f 】2 l I 可测的未知函数矩阵，并满足 J F。ft F t s1 3 I 表示冀’ 2 且满足 3 的不确定称为可容许不确定。 ● 奉文的目的是设计无记忆线性状态反馈控制器 甜 ， -S“B Px t 4 其中S和尸是正定阵。则这个控制器使相应的闭环系统 一岛s。BjPx t—d2 +Bow t 5 z t Cx t 对所有满足 3 的可容许不确定是具有给定的干扰衰减的二次稳定。 定义1．闭环系统 5 是二次稳定指的是如果存在正定阵P，尼S∈R～和常数口 o，使 对任意给定的可容许不确定， ． ，闭环系统 5 相应的Lyapunov函数 满足边界 s一口愀f 旷 7 这种情况F，称系统 1 一 3 是无记忆二次可稳 MQS 。 定义2．给定常数， 0，系统 1 一 3 是具有玩范数边界，的无记忆二二次可稳 MQS·以一y 指的是如果存在无记忆状态反馈 4 ，使对任意可容许的参数不确定，以 F的条件满足： i ．相应的闭环系统是二次稳定。 ii 在零初始条件的假设下，受控输出z O满足肛 圳f2srllwU [[2，这种情况下，称 u t 一S-IB?Px t 是系统 1 一 3 的鲁棒也控制律。 三、主要结论 本节主要是推导出系统 1 一 3 是MQS～日。一y的充分条佴。。首先，我们引入一个引 理。 引理1 [5] ．给定任意阵FER9‘9使F7F≤I，则2x 7Fy≤XTx+yry对所有的 』∈R。,lly∈R9成立。如果F 1，则不等式简化为2x7Y≤XTx+Y7Y。 则具有控制器 4 的系统 n的稳定条件推导如下： 定理1：如果存在正定阵尸，尼S∈R…使 8 T PAl+A?P+PMP+E?E．+R 0 是MQS。 Lyapunov函数 矿 工 f ，， z f r觑 f +f_d．f f ’Rx r dr+Ld 则闭环系统 5 相应的Lyapunov导数为 ‘如 一2x t 7 PHF t Elx f 一x t—d1 2 g 应用引理1，则我们有 -2x t 7 PHF t Elx f ≤x f rP册7Px O+x O7口Elz f 2x t 。PA2x t—d1 ≤x t 。PA2R“A：Px t +x t—d1 7ex t—dI 把这些不等式代入 9 ，整理后应用 8 可得 ￡ _]fU ，t 曼x t 7Tx t ≤丑。。 n石 r 2x t 0 10 々# 其中^．。。 n表示矩阵T的最大特征值，所以取a 一A。。 73 o时不等式 7 成立。 现在我们可推导出本节的主要结论。 期B2：给定常数y 0，如果存在正定阵P，R，S∈R…使 11 则系统 1 一 3 是MQS一也一y。 是_二次稳定的。 则引入 J ¨z r 7： f 一，2w r 7w t ]dt 因为闭环系是二次稳定的，对任意非零w t ∈三：fO，m 有 2wu 7 Px c。 一k ， f[z ， 。z ， 一y w f +-鬲d矿 z f ，， ]出一x 。。 7 其中 从 tO 和P 0可得 ／≤．f『[x 矿 71+∥C x O—y 12 并从引理I得