- 1、本文档共6页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
关键词 自主式水下机器人,自然王1:境,路杼jj!l!划.路径跟踪
1 引言
机器人研究的一个基本目标足实现自主式智能体结构.规划的基本目标是在给定任务
的情况F寻找一条从起点剑终点的性能最优的无碰路径关r路径规划已有大量的理论和
方法,如状态空问法,人li势场法等,前者需要对规划空问进行划分以便搜索无碰路径,
这样显然往时效上造成一定的浪费;屙者mr众所周知的局部极小点问题而不能进行全局
规划
水r自然环境具有这样的特aI‘:障碍物的船结构化,障碍物的不确定性,以及海流的
存在.在这种环境特性p,已有的路径规划技术,如状态空间法,A+葬法等,已不完全适
方法包括二三个步骤:J}]丁自然环境F障碍物检删的避碰传感器的模拟:空问搜索及全局路
径的优化:基j:动力学特性的跆径的·叮实现性分}『I.,tEPP方法对障碳物的属性没有特殊的
要求;空问搜索算法利川启发式信息,不必对环境进行遍历搜索,搜索开销得以降低:考
虑到水r机器人动力学特性,我们对规划路径进行了跟踪,对影响蹄径实现的艄向进行了
规划.因此,保证了规划路径的最终实现.
本文的其余部分组织如F:第 亿简单介绑了避碰传感器的模拟:第二节,建立规
划空间的数学模型,讨论了一种空间搜索算法;第四m介磐J了全局路释的动态优化算法:
第五社,在动力学性能限制F的路径龌踪殿艏向规划算法:第A廿,给出/L种情况F的仿
真实例:最后得出结论.
2避碰传感器的模拟
假定存住~个虚拟水F机器人,其上配有避碰传感器,水r机器人避碰传感器的返同
信息包括碰撞点的距离年¨方向.避碰传感器模拟的任务是如何实时地生成这样的信息,以
{1998一{14-21收稿
第20卷第4期 尚游等虚拟自然环境下的水下机器人伞局路径规划方法 397
便提供给空间搜索模块用以生成无碰路径网络.SGI公司的fRIs
一种检测不可见线段与环境中障碍物或其它实体是否相交的机制,由起点、方向及长度可
咀定义这样的不可见线段.在进行避碰传感器的模拟时,我们将线段固定在虚拟AUV上.
线段的长度设置成传感器的有效作Hj距离.在虚拟AUV运行过程中,利用检测线段探测周
闱的环境.如果扫描到障石导物或海底,则返同线段与障僻物或海底的碰撞点的空间坐标.利
1【}j这些信息,能够计算出虚拟AUV与障碍物或海底的距离.利用障碍物扩展方法,还可以
计算出绕过障碍物的安全路径点.
3空间搜索
要进行全局路径规划,必须对规划空间作Ⅲ
确切的表达,以便规划器获取有效信息我们对
规划空间的定义是:在胤划的过程中,可能出现
多种规划结果,所有可能规划结果的全体,即称
为规划空间.
3 1规划空间的表达
考虑机器人所处的物理空间s,障碍物的有 图l规划空间的表达
S.臼m空间为
限集O={o.}B1,2,.,n},Oc
在自由空间F=S—O
限多.全局规划的任务就是要在规划空间中找出一条连接P和尸的代价最优的路径.
32全局路径的搜索
住规划宁问t}1找出一条连接P和只的代价最优的路径,如果要穷琳搜索,虽然最终
能够找剑路径(如果存在),但代价相’不非.冈此利Hj全埘信息,宵口的地搜索显得1}常
必要我们提出的空间搜索筇法利用摸拟避碰传感器检;91|J卒问的障碍物,如果在朝向目标
的方位上没有障碍物,则机器人朝目标前进.也就是摹r这样的假定,即:如果机器人的
F一运动朝向目标,!l【JJ认为机器人达到目标的町能性越人该算法只刘规划空间的关键点
感兴趣,对于正戈的卒问点,则无需计算
算法(空间搜索法):
(1)初始化路径孵,st一只,g卜只;
(2)判断在踞方向上有无障碍物.如没有
障碍物,转(4);如有障碍物,确定
绕过障碍物并侧(包括水平面及tE商
面)所需代价较小的点P:
(3)J卜只。,连接昭.转(2);
(4)搜索完毕.
在规划空间中,删朋该算法,即町得剑
一个fn多个有序1T点组成的集台,接连诸”
图2规划空阁的连接图
点,得到一个规划空间一{,的旮向图.如图2
所示.
释即是优化路径.从理论上可以证明上述算法的收敛性.并且迭代步数不人丁1,点数i3]
5局部路径跟踪及艏向规划
您可能关注的文档
- 舞钢板坯二冷区电磁搅拌器的参数及性能.pdf
- 舞钢板坯二冷区电磁搅拌器设计和制造.pdf
- 舞台灯光控制系统.pdf
- 物理教学和素质教育.pdf
- 物理课中应含有微米纳米技术的内容.pdf
- 物体三维形状的特征视觉识别方法及其应用--一种工业机器人视觉系统研究.pdf
- 误诊为高原肺水肿的弥漫性肺泡出血一例个案报道及其高原肺水肿误诊误治文献复习.pdf
- 西安公路交通大学在客车技术发展中将作出更大贡献.pdf
- 西安市城市地质环境和土地能力评价.pdf
- 西安试验路的八年使用经验.pdf
- 人教版一年级上册数学期中测试卷必考题.docx
- 人教版一年级上册数学期中测试卷附参考答案【预热题】.docx
- 【看完就会】医疗器械单一注册号SRN申请(全流程图解).pdf
- 2025年高考作文押题范文精选.pdf
- 人教版一年级上册数学期中测试卷附参考答案(达标题).docx
- 宿迁市泗洪中学高二下学期期中考试地理试题.docx
- 宿迁市高一上学期期末考试物理试卷.docx
- 押题宝典中级银行从业资格之中级风险管理考试题库及参考答案详解【基础题】.docx
- 押题宝典中级银行从业资格之中级风险管理模考模拟试题附答案详解(名师推荐).docx
- 中级风险管理-中级银行从业资格考试《中级风险管理》黑钻押题【培优a卷】附答案详解.docx
文档评论(0)