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虚拟自然环境下的水下机器人全局路径规划的方法.pdfVIP

虚拟自然环境下的水下机器人全局路径规划的方法.pdf

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关键词 自主式水下机器人,自然王1:境,路杼jj!l!划.路径跟踪 1 引言 机器人研究的一个基本目标足实现自主式智能体结构.规划的基本目标是在给定任务 的情况F寻找一条从起点剑终点的性能最优的无碰路径关r路径规划已有大量的理论和 方法,如状态空问法,人li势场法等,前者需要对规划空问进行划分以便搜索无碰路径, 这样显然往时效上造成一定的浪费;屙者mr众所周知的局部极小点问题而不能进行全局 规划 水r自然环境具有这样的特aI‘:障碍物的船结构化,障碍物的不确定性,以及海流的 存在.在这种环境特性p,已有的路径规划技术,如状态空间法,A+葬法等,已不完全适 方法包括二三个步骤:J}]丁自然环境F障碍物检删的避碰传感器的模拟:空问搜索及全局路 径的优化:基j:动力学特性的跆径的·叮实现性分}『I.,tEPP方法对障碳物的属性没有特殊的 要求;空问搜索算法利川启发式信息,不必对环境进行遍历搜索,搜索开销得以降低:考 虑到水r机器人动力学特性,我们对规划路径进行了跟踪,对影响蹄径实现的艄向进行了 规划.因此,保证了规划路径的最终实现. 本文的其余部分组织如F:第 亿简单介绑了避碰传感器的模拟:第二节,建立规 划空间的数学模型,讨论了一种空间搜索算法;第四m介磐J了全局路释的动态优化算法: 第五社,在动力学性能限制F的路径龌踪殿艏向规划算法:第A廿,给出/L种情况F的仿 真实例:最后得出结论. 2避碰传感器的模拟 假定存住~个虚拟水F机器人,其上配有避碰传感器,水r机器人避碰传感器的返同 信息包括碰撞点的距离年¨方向.避碰传感器模拟的任务是如何实时地生成这样的信息,以 {1998一{14-21收稿 第20卷第4期 尚游等虚拟自然环境下的水下机器人伞局路径规划方法 397 便提供给空间搜索模块用以生成无碰路径网络.SGI公司的fRIs 一种检测不可见线段与环境中障碍物或其它实体是否相交的机制,由起点、方向及长度可 咀定义这样的不可见线段.在进行避碰传感器的模拟时,我们将线段固定在虚拟AUV上. 线段的长度设置成传感器的有效作Hj距离.在虚拟AUV运行过程中,利用检测线段探测周 闱的环境.如果扫描到障石导物或海底,则返同线段与障僻物或海底的碰撞点的空间坐标.利 1【}j这些信息,能够计算出虚拟AUV与障碍物或海底的距离.利用障碍物扩展方法,还可以 计算出绕过障碍物的安全路径点. 3空间搜索 要进行全局路径规划,必须对规划空间作Ⅲ 确切的表达,以便规划器获取有效信息我们对 规划空间的定义是:在胤划的过程中,可能出现 多种规划结果,所有可能规划结果的全体,即称 为规划空间. 3 1规划空间的表达 考虑机器人所处的物理空间s,障碍物的有 图l规划空间的表达 S.臼m空间为 限集O={o.}B1,2,.,n},Oc 在自由空间F=S—O 限多.全局规划的任务就是要在规划空间中找出一条连接P和尸的代价最优的路径. 32全局路径的搜索 住规划宁问t}1找出一条连接P和只的代价最优的路径,如果要穷琳搜索,虽然最终 能够找剑路径(如果存在),但代价相’不非.冈此利Hj全埘信息,宵口的地搜索显得1}常 必要我们提出的空间搜索筇法利用摸拟避碰传感器检;91|J卒问的障碍物,如果在朝向目标 的方位上没有障碍物,则机器人朝目标前进.也就是摹r这样的假定,即:如果机器人的 F一运动朝向目标,!l【JJ认为机器人达到目标的町能性越人该算法只刘规划空间的关键点 感兴趣,对于正戈的卒问点,则无需计算 算法(空间搜索法): (1)初始化路径孵,st一只,g卜只; (2)判断在踞方向上有无障碍物.如没有 障碍物,转(4);如有障碍物,确定 绕过障碍物并侧(包括水平面及tE商 面)所需代价较小的点P: (3)J卜只。,连接昭.转(2); (4)搜索完毕. 在规划空间中,删朋该算法,即町得剑 一个fn多个有序1T点组成的集台,接连诸” 图2规划空阁的连接图 点,得到一个规划空间一{,的旮向图.如图2 所示. 释即是优化路径.从理论上可以证明上述算法的收敛性.并且迭代步数不人丁1,点数i3] 5局部路径跟踪及艏向规划

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