虚拟自然环境下的水下机器人全局路径规划的方法.pdfVIP

关键词 自主式水下机器人，自然王1：境，路杼jj!l!划．路径跟踪 1 引言 机器人研究的一个基本目标足实现自主式智能体结构．规划的基本目标是在给定任务 的情况F寻找一条从起点剑终点的性能最优的无碰路径关r路径规划已有大量的理论和 方法，如状态空问法，人li势场法等，前者需要对规划空问进行划分以便搜索无碰路径， 这样显然往时效上造成一定的浪费；屙者mr众所周知的局部极小点问题而不能进行全局 规划 水r自然环境具有这样的特aI‘：障碍物的船结构化，障碍物的不确定性，以及海流的 存在．在这种环境特性p，已有的路径规划技术，如状态空间法，A+葬法等，已不完全适 方法包括二三个步骤：J}]丁自然环境F障碍物检删的避碰传感器的模拟：空问搜索及全局路 径的优化：基j：动力学特性的跆径的·叮实现性分}『I．,tEPP方法对障碳物的属性没有特殊的 要求；空问搜索算法利川启发式信息，不必对环境进行遍历搜索，搜索开销得以降低：考 虑到水r机器人动力学特性，我们对规划路径进行了跟踪，对影响蹄径实现的艄向进行了 规划．因此，保证了规划路径的最终实现． 本文的其余部分组织如F：第 亿简单介绑了避碰传感器的模拟：第二节，建立规 划空间的数学模型，讨论了一种空间搜索算法；第四m介磐J了全局路释的动态优化算法： 第五社，在动力学性能限制F的路径龌踪殿艏向规划算法：第A廿，给出／L种情况F的仿 真实例：最后得出结论． 2避碰传感器的模拟 假定存住～个虚拟水F机器人，其上配有避碰传感器，水r机器人避碰传感器的返同 信息包括碰撞点的距离年¨方向．避碰传感器模拟的任务是如何实时地生成这样的信息，以 {1998一{14-21收稿 第20卷第4期 尚游等虚拟自然环境下的水下机器人伞局路径规划方法 397 便提供给空间搜索模块用以生成无碰路径网络．SGI公司的fRIs 一种检测不可见线段与环境中障碍物或其它实体是否相交的机制，由起点、方向及长度可 咀定义这样的不可见线段．在进行避碰传感器的模拟时，我们将线段固定在虚拟AUV上． 线段的长度设置成传感器的有效作Hj距离．在虚拟AUV运行过程中，利用检测线段探测周 闱的环境．如果扫描到障石导物或海底，则返同线段与障僻物或海底的碰撞点的空间坐标．利 1【}j这些信息，能够计算出虚拟AUV与障碍物或海底的距离．利用障碍物扩展方法，还可以 计算出绕过障碍物的安全路径点． 3空间搜索 要进行全局路径规划，必须对规划空间作Ⅲ 确切的表达，以便规划器获取有效信息我们对 规划空间的定义是：在胤划的过程中，可能出现 多种规划结果，所有可能规划结果的全体，即称 为规划空间． 3 1规划空间的表达 考虑机器人所处的物理空间s，障碍物的有 图l规划空间的表达 S．臼m空间为 限集O={o．}B1,2，．，n}，Oc 在自由空间F=S—O 限多．全局规划的任务就是要在规划空间中找出一条连接P和尸的代价最优的路径． 32全局路径的搜索 住规划宁问t}1找出一条连接P和只的代价最优的路径，如果要穷琳搜索，虽然最终 能够找剑路径(如果存在)，但代价相’不非．冈此利Hj全埘信息，宵口的地搜索显得1}常 必要我们提出的空间搜索筇法利用摸拟避碰传感器检；91|J卒问的障碍物，如果在朝向目标 的方位上没有障碍物，则机器人朝目标前进．也就是摹r这样的假定，即：如果机器人的 F一运动朝向目标，!l【JJ认为机器人达到目标的町能性越人该算法只刘规划空间的关键点 感兴趣，对于正戈的卒问点，则无需计算 算法(空间搜索法)： (1)初始化路径孵，st一只，g卜只； (2)判断在踞方向上有无障碍物．如没有 障碍物，转(4)；如有障碍物，确定 绕过障碍物并侧(包括水平面及tE商 面)所需代价较小的点P： (3)J卜只。，连接昭．转(2)； (4)搜索完毕． 在规划空间中，删朋该算法，即町得剑 一个fn多个有序1T点组成的集台，接连诸” 图2规划空阁的连接图 点，得到一个规划空间一{，的旮向图．如图2 所示． 释即是优化路径．从理论上可以证明上述算法的收敛性．并且迭代步数不人丁1，点数i3] 5局部路径跟踪及艏向规划