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复杂柔性多体系统动力学仿真木 洪嘉振 于清 (上海变通大学工程力学系，上海．200030) 摘要 采用单向递推纽集建模方法建立了任意拓扑结构的柔性多体系统 的动力学方程，并以此为基础，开发了柔性多体系统动力学通用仿真软件．通过 时一个实际的复杂柔性多体系统的动力学仿真，验证了本文建模方法和软件系统 酌通用性，为实际工程问题提供了可靠的分析工具． 关键词 柔性多体系统，单向递推组集建模方法，软件，动力学仿真 柔性多体系统动力学是一门与现代计算机技术密切结合的新型应用学科，结合建模理 论与计算方法的研究，其最终目的是编就大型通用的动力学仿真软件，以解决复杂的工程 问题．因此柔性多体系统动力学的建模方法和通用仿真软件系统的开发都必须以解决实际 的工程问题为目的． 实际的工程问题非常复杂，因此在动力学建模阶段就必须考虑到建模方法的通用性和 计算效率．相对坐标建模方法数值积分稳定，计算效率高，但动力学方程极其复杂，计算 工作量大与程式化程度差．绝对坐标方法正好相反，程式化商，但求解微分·代数方程的数 值积分方法困难．如果说两种方法在处理多刚体模型中差距不大的话，然而在处理柔性多 体系统时，由于面临数值计算的病态两种方法都不太理想．为此作者提出单向递推组集建模方 法8埘．其特点为：应用柔性体的绝对速度坐标阵!=f17坐7，|l：建立单个柔性俸的绝 对坐标动力学方程．对树形柔性多体系统，将其划分为由零物体到末端体的多条链状子系 统，相邻物体之间的绝对运动学量与相对运动学量有如下递推的运动学关系 旦=￡F竺，+型。j：，．，生，=!F生J+型。多，+p， 其中兰，=lf，f|I，!；为物体属同其内侧物体弓之阉联结铰相对坐标阵，a．为点的 模态坐标阵．由此可得链上任意物体与其内侧物体之间的运动学递推关系 匕=堡。匕+∑堡。妻。，i，=鱼。岛+∑立。生+∑墨。 通过这种转换得到了以铰扫对坐标和柔性体模态坐标为系统广义坐标的柔性多体系 统的动力学方程 缈=； ， ’国家自然科学基金和国家教委高等学校博士点专项科研基金资助项目 ∞4 其中墨和i分别为树系统的广义质量阵和广义力阵，它对每个物体具有组集的特征． 对闭环柔性多体系统，采用铰切割的方法得到其派生树系统，派生树系统动力学方程 的建立过程同树形系统相同．将派生树系统的动力学方程同闭环系统的约束方程联立，可 得到原闭环系统微分一代数形式的动力学方程 垮譬眸 l倒y，，J=Q 其中型为Lagrarlge乘子阵．微分·代数方程组数值计算的性态不好，而且系统的广义加速 度须同Lagrange乘子同时求解，求解规模较犬．对上面的动力学方程进行缩并处理，可得 到闭环柔性多体系统纯微分形式的动力学方程为 兰星=；’，‘￡’=￡一旦；缸兰49)。1(旦，量’11—0 单向递推组集建模方法的优点是：同绝对坐标建模方法相比，系统的积分坐标数大为 减少，提高了动力学仿真的效率和精度。同Haug和Kim等人根据矢量变分原理91建立的 相对坐标形式的动力学方程比较，这种方法在递推物体的运动学量的同时组集了系统的动 力学方程，避免了在组集系统的动力学方程时需进行的逆向计算过程，为计算机仿真带来 了很大的方便。 高教的建模方法为仿真软件的实现打下了基础，作为能解决工程复杂问题的工具，必 须在软件的用户界面，解决工程问题的通用性，计算方法的可靠性与软件的可维护性等方 面，从软件工程的角度需进行大量的研究工作。最终须经过严格的测试，特别是通过对实 际的工程问题进行动力学仿真，以检验软件的可靠性． 本文将简要介绍基于单向递推建模方法的能解决任意拓扑柔性多体系统动力学仿真 软件系统CADAMB．复杂工程问题的解决说明了该软件系统的适应性与可靠性． 1 柔性多体系统动力学通用仿真软件的设计 柔性多体系统动力学的最终目标是编制大型通用仿真软件以解决实际的复杂工程问 题。为此根据上面的单向递推组集建模方法，作者开发了柔性多体系统动力学通用计算机 辅