机器人去毛刺的柔顺负栽调节方法.pdfVIP

中南工业大学学报 第29卷专辑 UNIV．TECHNOL． J．CENT．S13UTH 机器人去毛刺的柔顺负载调节方法+ 郭雪梅 (汕头大学机电I程系，汕头，515063) 摘要机器人研磨糸统存在的多种误差及工件毛刺大小和位置存在的不可亍莺洲性等因素是实现机器人研 磨自动化的主要障碍．本文从控制和机构赣台设计的角度，槔讨了机器人击毛刺的柔顺负载调节方法．针对 控制延迟可能造成的研磨工具过载问题，引入研磨工具负载调节器，通过负载调节器对控制延迟进行机械 补偿；针对位置补偿和研磨工艺所需垂向刚度的互斥要求，在机器人与负载调节机构之问引八柔顺机构，实 现位置补偿所需垂向柔性和研蘑工艺所需垂向刖度之间的合理折衷． 关键词机器人；研磨自动化，负载调节器；柔顺机构 ● ∥ 1引言 建模自适应系统，采用末端执行器主动控制，通过 控制垂向和切向的惯性和阻尼系数等，调节接触力 机器人研磨系统的多种误差及工件毛刺位置和 与末端执行器挠度之比，满足研磨任务对接触刚度 尺寸大小存在的不可预测性等因素是实现机器人研 的不同要求．该方法在理论上是可行的，但由于阻 磨自动化的主要障碍…．文献Ez3建立了克服系统 抗力控制系统实现的复杂性限制了其在机器人研蘑 不确定性的模糊控制策略，基本思想是依据毛刺的 自动化中的实际应用．为丁避免主动力控制系统实 模糊尺寸，采用模糊算法调节研磨工具的给进速 现的复杂度，提高机器人研磨技术的实效性，本文 度．机器人研磨系统本质上是力控制系统，存在控 将从控制与机构综合设计的角度，探讨了机器人去 毛刺的柔顺负载调节方法．本文提出如图1所示的 J 制延迟，提高给进速度仍然会导致研磨工具过载， 机器人去毛刺的研磨系统结构．针对控制延迟可能 甚至严重损坏系统机构部件．文献E33给出了阻抗 ，机器人突缘 I r一一—)／1 鼍 圉1 基于柔顺负载调节的机器人击毛利研磨系统 十广东省自然科学基垒和汕头大学校科研基金资助项旧 31Z 中南工业大学学报 笫29卷专辑 造成的研磨工其过载问题，引入负载调节机构}，通 化，而保持相对的独立性． 过负载调节器对控制延迟进行机械补偿；针对位置 综上所述．在去毛刺过程中．需要对研磨工具 补偿和研磨工艺所需垂向剐度的互斥要求，在机器 与工件表面接触刚度进行调节，以满足研磨工具位 人与负载调节机构之间引入柔顺机构．实现位置补 置补偿与研磨工艺的不同要求；需要对研磨工具给 偿所需垂向柔性和研磨工艺所需垂向刚度之间的合 进速度根据毛刺位置和大