基于RT-LAB的伺服系统平台的研究和应用.pdfVIP

!# 全国仿真技术学术会议论文集 基于! # $% 的伺服系统平台研究与应用 杨木超，王林 （上海交通大学自动化系，上海!% ） 摘要：随着仿真技术的发展，硬件在回路实时仿真已经越来越多地应用于控制系统的研究和设计。该文介绍了如何利用’ ( )*+ 实时仿真技术在传统的位置随动系统开发平台上进行数字仿真和硬件在回路仿真。基于此随动系统平台，运用 ,*-.*+/ 0123.145 建立的控制器模型和’ ( )67 实现实时仿真所需的软、硬件环境，对如何快速建立控制模型、开发算法、跟 踪、调试进行了探讨，并进一步探讨了实现过程中出现的问题。实践表明，实时仿真技术的引入为传统开发平台提供了新的 有效的开发手段。 关键词：位置随动系统；半实物仿真；快速控制模型 中图分类号： ’8 %9:; ; 文献标识码：6 ’( !()(*+,’ *-. %//01,*213- 34 ! # $% # *)(. 1- 5(+63 70*-2 6= ,3 ( ?@*A ，B6= )14 （CDE*F-2D4- AG 63-A2*-1A4 ，0@*4H@*1 I1*A-A4H J41KDFL1-M ，0@*4H@*1 !% ，N@14* ） %5!%8 ：B1-@ -@D ODKD.AE2D4- AG L123.*-1A4 -D?@4A.AHM ，-@D @*FOP*FD ( 14 ( -@D .AAE L123.*-1A4 1L 2AFD *4O 2AFD 3LDO 14 -@D FDLD*F?@ *4O ODL1H4 AG ?A4-FA. LML-D2 Q ’@1L DLL*M 14-FAO3?DL -@D O1H1-*. L123.*-1A4 *4O @*FOP*FD ( 14 ( -@D .AAE L123.*-1A4 3LDO 14 ?A4KD4-1A4*. LDFKA E.*4- Q 7*LDO A4 -@D LDFKA E.*4- ，-@FA3H@ -@D ?A4-FA..DF 2AOD. 14 0123.145 *4O -@D LAG-P*FD *4O @*FOP*FD FD.*-DO P1-@ ’ ( )67 ，-@D E*EDF O1L?3LLDL @AP -A +31.O R31?5.M ?A4-FA. 2AOD. ，ODKD.AE *.HAF1-@2 ，OD+3H *4O -F*?5Q ’@D EFA+.D2 14 -@D -DL- 1L *.LA O1L?3LLDOQ ’@D FDL3.- -DL-1GML -@*- -@D *EE.1?*-1A4 AG FD*. -12D L123.*-1A4 AGGDFL * 4DP DGGD?-1KD 2D*4L GAF G3F-@DF ODKD.AE2D4-Q 9:;=!5 ：0DFKA LML-D2 ；S*FOP*FD ( 14 ( -@D .AAE L123.*-1A4 ；*E1O ?A4-FA. EFA-A-ME14H ?@ 引言 A@ 位置随动实时仿真系统 位置随动系统是电机学与控制理论的经典应用，被广泛 半实物仿真（S*FOP*FD ( 14 ( -@D .AAE L123.*-1A4 ）是一种 应用于各个领域。对于希望在该平台上进行试验及开发的 硬件在回路实时仿真技术，它把实物利用计算机接口嵌入到 人，以及在目前高校实验室中的试验员，需要面对实际电路 仿真环境中去，组成由实物部件、物理，数学模型、接口和转 复杂的接线、调试、控制器方案的设计等各种问题。而由于不 换装置、试验和测试软件等组成的有机整体。但要求系统的 能快速直观的观测系统参数修改后系统的响应变化，同时由 软、硬件都要实时运