柔性机械臂轨迹规划的小波方法.pdfVIP

第z9卷专辑 中南工业大学学报 J．CENTSOUTH UNIV．TECHNOL． 柔性机械臂轨迹规划的小波方法’ 郭雪梅 (汕头大学I学院，汕头，515063) 摘要柬端加速度曲线中合有的高频成分畚激励起桑性机械臂逆动力学在高频区存在的病态行为，由此 限制末端最小运动时问轨迹跟踪控制的鬟现．表文基干多分辩率分折的小波分解枝术，烙出了准最．1、运动 一 时间轨迹规划的小波方法． 关键词 柔性机械臂；轨迹规划#一1、波分解 V 、 2柔性机械臂逆动力学 1引言 考虑图1所示的平面单连杆柔性机械臂，其中 轨迹规划是机器人运动路径规划和运动控制实 OXY为惯性坐标系，oxy为旋转坐标系．连杆末端 施的结合点，机械人运动轨迹规划所需解决的关键 连接着质量为M的质点型负载，根部紧固在旋转 问题是确定运动空间关键点集上满足运动学和动力 惯量为‘，一的法兰盘上，法兰盘与定位在原点。处的 学约束的速度和加速度等运动轨迹参量．Bang—驱动器连接，提供驱动力矩r．连杆为长f的均匀 Bang型加速度曲线是刚性机械臂满足最小运动时梁，线密度为P，杨氏模量为E，连杆截面转动惯量 间的轨迹规划模板，但运动轨迹中含有的高频成分 为f．弹性变形仅限于平面内．连杆的纯位移为 它 会激励起柔性机械臂逆动力学的病态行为，导致计 算力矩局部出现饱和“]，这就限制了逆动力学最小 时间轨迹跟踪控制目标的实现．因此，如何规划出 持续运动时间尽可能接近最小运动时间的运动轨迹 是柔性机械臂末端运动轨迹规划需要解决的关键问 题‘…]． 文献[1]中的实例分析结果表明，Bang—Bang HUB 查加速度曲线激发逆动力学病态行为对计算力矩的 圉1 平面单连杆弹性机械臂的俯视结构 影响表现为：计算力矩仅在加速度度曲线间断点的 (1) 邻城内出现高频脉冲尖峰，具有明显的时一频局部 v(t，o)≈xO(t)+oJ(t，T) 特性．在已有的轨迹规划方法中，采用常规的时域 其中日(t)为关节旋转角，“(}，z)为连杆在旋转坐标 ● 或频域技术无法实现对运动轨迹进行时一频局部规 系oxy中的变形．忽略连杆剪切弹性和截面旋转惯 划，全局规翊中含有的大量无效计算开销降低了算 性对弹性变形的影响，以及连杆材料的结构阻尼， 法的实效性．小波变换不仅能压缩信号的低频成 根据Euler—Bernoulli粱理论，可得下述运动方程： 分，并能获得信号高频成分的局部时一频特征“]．为 此，本文将基于多分辨率分析的正交分解技术．结 合Gaussian正则化滤波器，给出轨迹规划的小波 方法． 边界条件为： (2c)