水下智能机器人标图作业仿真系统.pdfVIP

竺竺 !：婴盥垫望坠： 竺竺 水下智能机器火标图作业仿真系统 誓1●—，习镯淘1●j． t 壬伟强顾国昌张国印张汝波 (哈尔滨I程大学计算机系，哈尔滨，150001) 摘要本文介绍了一个基于快速以太网的方式标圈作业仿真皋统．谊系统在丰统结构上具有良好的重组 性、灵活性．是一种良好的算法研究、测试、调试平台．在该系统的实现中引入了客户／服务器模式，基于 sockets的进程通讯．面向时亲方法(OOM)等先隧思想． 关键诃标图i快速以太冈f套接字f搜紊路径规则 A机为运动模拟机．该机负责：①模拟机器人上配 1 引 言 置的传感器对未知环境的探测；②向标图作业规 划机B汇报传感器对环境的感知数据；③对来自B AUV(AutonomousUnderwater 机的运动规划结果进行响应，模拟机器人在未知环 Vehicle)是l一 种在水下环境的智能机器人，多数AUV的目标环 境中的行走．B机为标图规划机，该机负责：①对 境是复杂而动态的海洋．对于工作在基本静态稳定 A机汇报的传感器数据进行信息融合与综合处理， 的环境中的家庭机器人，人能通过某种接口将工_f乍 逐步建立对未知环境的世界模型表示；②规划机 环境的地图信息赋予机器人，即便环境偶尔发生了 器人对未知环境搜索的行走路线；③分析、监视机 改变，也不会变化得面目全非，因此基于地图的垒 器人标图作业的进展完成情况．C机是主控机，它 局路径规划再辅以性能良好的避碰便能完成机器儿 负责t①建立等待机器人搜索的环境模型+②提 的行走规划任务。另外，在这种情况下，全局地图 供系统工作进程间同步的统一的时钟节拍；③提 供对B机的作业规iq算法的在线调试、分析能力的 的获得可通过人来完成．且人完全有能力建设这种 支持；①提供优美的三维视景显示和友好的人机 环境的地图，虽然这种劳动费用很高，但从以后舰 交互接口． 划的低费用上看是值得的，因为：(1)环境的大小 A C 有限；(2)一旦建好，环境基本不变+建好的地图 有效使用期长．给以后的规划工作带来了方便．相 比之下，海洋面积广阔且许多地方不适台于人涉 足，人无法承担起建造地图主体的任务，因此如何 詈欺肇 赋予AUV更高的智能层次，使AUV能自主去建 囝1标圈作业仿真系统的硬件组成 筑未知环境的地图用于以后的规划便是一个很有婪 际应用意义的课题．为了有效地开展该课题的研究 采用如上所述的硬件结构和功能划分具有如下 妻 我们设计丁～个基于快速以太网的分布式标图作业 的优点：当各机闻的数据交换接口被明确定义确定 仿真系统． 后，系统具有良好的重组性、灵活性+易于开展作 业规划算法的研究工作．重组性体现在当在实验室 2 AUV标图作业仿真系统的实现c