被动冗余度空间机器人运动学综合.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 √ 文章编号222 被动冗余度空间机器人运动学综合Ξ 何广平 陆 震 王凤翔 北京航空航天大学机电工程系 北京信箱华宇机器人技术公司 摘 要 分析了 被动冗余度 空间机器人主 被动关节之间的运动学耦合 得到了可用于运动学 / 0 规划的耦合指标 分析了 被动冗余度 空间机器人的运动学奇异问题 以及与对应全主动关节冗余度 / 0 空间机器人的运动学奇异的区别 得到的新的可操作性指标同样可用于机器人的运动规划 推导出了 被动冗余度 空间机器人的最佳最小二乘运动学优化方程 通过 准自运动 实现被动冗余度空间机 / 0 / 0 器人优化控制通过对平面⁄ƒ 空间站机器人的仿真证实了分析得到的结论 关键词 空间机器人 被动关节 冗余度 运动学 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 最小的质量 最长的使用寿命 以及高度的可靠性是设计空间飞行器无限追求的目标 空 间机器人的使用环境及其所要完成的工作决定了其自身的特点 重量轻 可操作性好 容错性 强等 可操作性 容错性的要求决定了空间机器人大多为冗余度机器人 主动冗余关节机器人 虽然能大大提高机器人的灵活性 但是冗余关节又增加了机器人本体重量 增加了能量消耗 / 被动关节 是指关节中不含有驱动部件 这对于空间机器人有特殊意义 空间机器人的工 0 作环境为微重力环境 其臂联杆可以使用炭纤维等高强度轻质材料 机器人本体重量的主要来 源是其关节的重量 近年来 非完整冗余度 空间机器人吸引了一些学者的研究 / 0 ≠ ∏2 ≈的研究表明 利用空间自由漂浮空间机器人的非完整冗余特性 同样可 ∏ 以完成操作臂的避障和避开机器人关节角的极限但是对这种机器人的可操作性却没有进行 研究 非完