触觉式机器人焊缝跟踪方法.pdfVIP

f ～… 维普资讯 第16卷 第3期 焊 接 学 报 VO1．16 No．3 1995年 9 月 HANJIE XUEBAO September 1995 触觉式机器人焊缝跟踪方法 、／ 尤 波 蔡鹤皋 (哈尔滨工业大学) 6c1 2f A摘要对机器^在焊建自动跟踪方面进行研究．介绍了机器^触觉的力传感器壹古构和使用方 {击．对力信号进行解撬厦信号解算，有教地消陈了机器^在工作过程中振动 措动对力信号 的朽肇． 使机器^有能力 自动淑别、跟踪焊缝厦焊括位置恬正 i‘从而保证焊接质量 ． 关奠词 触觉；机器^；焊箍跟踪 力传感器 ’ — ’ — — ～ 0 序 言 目前国内外应用的弧焊机器人主要采用示教再现方式 ．示教再现式 比较简单 直观 、易于 操作 。但是 ，在实际应用 中焊件受热引起形变，或 由于大型焊件 焊缝开 口一致性不好 ，采用再 现就难 以保证焊接质量 ，仅适用于对焊接工艺要求不高的场合。本文介绍的方法是立足于使 机器人智能化，在焊接过程 中，机器人感知外界环境的变化 ，实时修正焊接轨迹，校正焊枪位 置，达到提高焊接质量 的 目的。 ． 1 触觉传感器的构成 试 验 中采 用 的传感 器是美 国m 公 司生产 的腕力传感 器，型号是QFS71—3012A25 一 U562．它具有 x，yI：三个 自由度的力和 z轴向力矩输出的四维腕力及力矩传感器。其直径为 7．62cm,高度为 3．05cm,重量为 lkg 由于试验需要，在传感器上安装剐性较大的弹簧和探针， 探针触点呈半球状，如图 1所示 ． 图1 触觉传感器的结构及安装位置 F 1 Stn~aue,tadrmunt~ pasitionoftouch ＆∞sor ·车课题为黑龙 江省 自然科学基金重点赞助项 目 维普资讯 3期 触觉武机器人焊缝跟踪方法 159 弹簧的作用主要缓冲外界冲击力，保护探针和传感器。弹簧的刚性系数主要取决于传感器 的最大负荷 ，在探针受到力作用时，传感器能够正确检测 Y，=三维力． 2 传感器数值解耦方法 美国JR 传感器各通道之间的耦合系数矩阵 A【]和 A【】 是： rlO．ooo —o．287 -o．291 -o．340 -o．023 0．127 }o．165 1o．ooo -o．275 —0．001 一O．402 0262 IAI：【o1·84 —0．027 10．000 0．042 0．089 — 0．055 l0．000 0．000 0．000 0．000 0．000 O．000 l0．000 0．000 0．000 0．000 0．000 O．O00 l0