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维普资讯 第28卷 第3期 焊 接 学 报 Vo1．28 No．3 2007年 3月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDING INSTITUTION March 2007 基于 CSCW 的遥控焊接机器人系统协同工作模型 高 胜 一， 吴 林2 (1．大庆石油学院机械科学与工程学院，黑龙江 大庆 163318；2．哈尔滨工业大学 现代焊 接生产技术国家重点实验室，哈尔滨 150001) 摘 要：复杂遥控焊接任务需要操作者与主端控制计算机、主端控制计算机与从端控 制计算机 、从端控制计算机与焊接机器人在内的多个控制环路支持，将这些控制环路之 间的协作定义为一种计算机支持的协同工作系统(cscw)，采用Petri网建立了其交互协 作模型 (RWCM)，并对其定义、部件设计及具体实现进行了分析与讨论。RWCIVl能够在 逻辑层次上清晰描述遥控焊接系统复杂的协作关系，因此它对系统软件设计和实现具 有重要的参考意义。 关键词：遥控焊接 ；机器人 ；计算机支持的协同工作系统；协同工作模型 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号：0253—36ox(200r7)03—009—04 高 胜 0 序 言 计算机、主端控制计算机与从端控制计算机、从端控 制计算机与焊接机器人在内的多个控制环路。相应 传统遥控焊接机器人系统以视频信息作为反 地，系统人机交互模型也变得相对复杂，如何对其进 馈，遵循主端操作者一主端控制计算机一从端控制 行清晰地描述和分析是系统设计过程 中需要考虑的 计算机一焊接机器人的控制路线，从端感知信息按 重要问题。 照上述路线反向流动，从而构成一个完整的单一控 制环路。其典型特征是操作者为系统控制环路的一 1 问题分析 个必要环节，系统所有控制决策都取决于操作者，一 旦操作者停止发出控制指令，远端机器人系统也会 为表述清晰，图1给出了典型遥控焊接机器人 相应停止。该类遥控焊接系统的人机交互模式决定 系统多控制环路原理简图，它包括主端控制环路、主 了它只能适用于主从端传输时延不显著、焊接任务 从计算机控制环路、机器人实时控制环路三个基本 相对简单的应用场合。 组成部分。 随着科学技术的进步，尤其是近年来计算机、传 感、信息处理、控制技术的发展，越来越多的先进技 l 操作者 1 上 t 术开始应用于遥控焊接机器人系统。例如，为了克 I 控翻 显示 1 服远距离、大容量数据的传输时延问题，基于虚拟环 上 T l 、、＼ —／ l 境的预测控制方法开始逐渐取代传统的视频反馈控 I 主端控制计算机 1 制方法；为了提高从端焊接机器人系统的局部 自主 l —————＼ l ’ 能力，包括复杂焊接任务的自动分解与规划、基于图 二二二信息传输网络 二==) 像或电弧的焊缝 自动跟踪与实时控制等在内