焊缝辨识六维接触力阈值标定技术.pdfVIP

维普资讯 第28卷 第12期 焊 接 学 报 Vo1．28 N。．12 2007年 12月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDING INSTITUTION December 2007 焊缝辨识六维接触力阈值标定技术 刘立君 ，一， 戴鸿滨2， 高洪明 ， 吴 林 (1．浙江大学 宁波理工学院，浙江 宁波 315100；2．哈尔滨理工大学 材料科学与工程学院，哈尔滨 150080； 3．哈尔滨工业大学 现代焊接生产技术国家重点实验室，哈尔滨 150001) 摘 要：焊缝辨识是遥控焊接前提条件之一，以往焊缝辨识主要以图像传感方面研究 内容较多，从力觉角度研究焊缝辨识内容较少。由于在六维力传感器前端装有探针 ，六 维力传感器随着焊接机器人进行空间运动，探针的重量对力传感器六维力产生影响，影 响焊缝辨识 ，为此在 —，Y— 平面内，不与焊缝接触时，测试六维力空间变化值，从而 确定空间变化六维力盲区。焊缝辨识时六维力传感器与焊缝接触，需要确定引导焊缝 辨识六维接触力阈值。并在上述力传感器焊缝辨识六维接触力标定技术的基础上 ，进 行焊缝辨识效率试验。结果表明，力觉焊缝辨识较手工焊缝辨识效率提高60％左右， 为快速 、准确的焊缝辨识提供条件。 关键词：焊缝辨识；六维接触力；阈值标定 中图分类号：TP274 文献标识码：A 文章编号：0253—360X(2007)12—065—04 刘立君 0 再 专 引导示教六维力阈值。因此作者提出 “基于力觉焊 缝辨识六维接触力阈值标定技术”研究，为准确、高 在核设施修复、空间站装配和海洋工程建设等 效的焊缝辨识创造条件。 需要焊接环境，而工作的条件十分恶劣，需要有人参 与进行遥控焊接 ，遥控示教是遥控焊接的关键技术 1 焊缝辨识六维接触力阈值标定系统 之一I1j。焊缝辨识是遥示教的基础 ，以往焊缝辨 识主要以图像传感方面研究内容较多[引，从力觉角 焊缝辨识六维接触力阈值标定系统如图 1所 度研究焊缝辨识 内容较少且不深入 ，它不同于通常 示 ，由操作者、通讯环节、控制器、从机械手、力传感 机器人领域基于三维力销孔零件装配理论，焊缝辨 器和环境或工件组成。机器人从手末端安装六维力 识需要六维力信息，理论模型建立相对复杂_5J。将 传感器，六维腕力／力矩传感器是智能机器人最重要 力觉引入遥控焊接遥示教中，与立体视觉配合，能够 的传感器之一，在焊缝辨识六维接触力阈值标定过 完成遥控焊接焊缝辨识任务，且信息处理不复杂，不 程中，为机器人引入需要的力反馈信息。该传感器 受环境(光、烟、气雾、色彩等)的干扰，在激光视觉遥 感知力 自由度信息多，精度高，信息处理运算量相对 示教看不清场合仍可能 “摸”得出，系统结构简单，成 小，便于实现实时控制 。 本低，反应灵敏度高，力觉传感与焊缝直接接触，辨 识精度高 J。 2 力传感器空间位置六维力盲区标定 由于在六维力传感器前端装有探针，在遥控焊 接焊缝辨识过程中，六维力传感器随着焊接机器人 由于六维力的数值是经过解耦矩阵[C]66运 进行空间运动，探针的重量对力传感器六维力产生 算得到的，当六维力中一维力有变化 ，对其它五维力 影响，影响焊缝辨识 7【,8J，作者的研究 目的是在 — 产生影响，从而影响准确判断探针实际受力状态，由 z，Y—z平面内，不与焊缝接触时，测试六维力传感器 于所用六维力传感器具有判断探针与焊接坡 口接触