自主式微小型移动机器人群体行为进化的研究.pdfVIP

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2015-08-06 发布于重庆
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自主式微小型移动机器人群体行为进化的研究.pdf

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自主式微小型移动机器人群体行为进化的研究.pdf

第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月 ∏ 文章编号222 Ξ 自主式微小型移动机器人群体行为进化的研究李小海程君实陈佳品上海交通大学信息存储研究中心摘要自主式微小型移动机器人群体面临的一些环境常常是未知的无结构的同时由于其自身体积大小的 ! 限制在目前的工业水平上也很难在其上安装一些较为先进的传感器以致机器人仅能获取局部的信息这些原因使得采用传统基于任务的设计方法将十分困难而采用基于行为的设计方法时也很难保证所设计的机器人行为的有效性为此本文采用了遗传算法随机产生了机器人群体中各初始个体的障碍物回避行为及机器设备故障排除行为当群体在特定的工作环境中仿真运行时根据环境的情况和所需实现的任务使群体行为性能达到了较为优化的目的关键词自主式微小型移动机器人群体行为进化中图分类号 ×° 文献标识码 ΒΕΗΑςΙΟΡ ΕςΟΛΥΤΙΟΝΦΟΡ ΑΥΤΟΝΟΜΟΥΣ ΜΙΧΡΟΜΟΒΙΛΕ ΡΟΒΟΤΧΟΛΟΝΨ 2 2 2 ÷ ≤∞∏ ≤∞ ΙνφορματιονΣτοραγεΡεσεαρχηΧεντερ Σηανγηαιϑιαοτονγ Υνιϖερσιτψ Αβστραχτ × ∏∏ ∏ ∏ ∏∏∏ √ ×∏∏× ∏√ ≥√∏ ∏∏ ∏∏√√√ √∏∏√ × 2 √ • √ √√ 2 2 ∏√ ∏∏√ √ ∏ √√√ ∏∏