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自主机器人移动机构设计与研究 张建新 (枣庄矿业集团蒋庄煤矿，枣庄”7519) 摘 要：根据自主机器人的工作环境，分析了各种形式的机械人移动机构的结构，对移动机构进行了研究， 对各部件进行了设计计算。 关键词：移动机构 分析设计 自主移动机器人具有一定的智能和判断能力，由于其 较强的活动能力、良好的可控性等特点在工农业、国防等 各个领域具有广泛的应用前景，对于在煤矿或煤机厂的 一些大型车间厂房、特殊作业场合进行应用也成为了一 种趋势。本文针对室内环境固定路线工作的自主机器人 移动机构进行设计研究。 1移动机构的分析选择 机器人在地面上的移动方式通常有三种：车轮式、履 图2四轮移动机构的常用配置形式 带式和步行式。 ‘ 仰和前冲。图2(h)的组合是两前轮为万向脚轮或球形轮， 车轮式的优点是：能高速稳定地移动，能量利用效率 两后轮为独立分散驱动轮。自转中心与车体中心不重合， 高，机构和控制都比较简单，而且现有技术比较成熟，但对 转弯半径相对较大。优点是其车轮配置增加了稳定性。 地面的要求较高，只适用于平整的硬质路面。本文场地为 通过比较以上各种移动方式，选择比较简单稳定的图 室内光滑平整的场地，非常适合车轮运动，因此采用车轮 2(b)后轮分散驱动的4轮机构。 式移动机构。车轮式移动载体的平稳运动最少需要3个轮 2行走机构电机选择计算 子支持，目前机器人最常用的是3轮或4轮移动方式。 (1)行走机构电机转矩的计算。如图3，本文机器人最 1)轮移动配置和操舵方式。典型3轮移动机器人通 大质量为M=7奴。选取后轮与地面的摩擦系数f为O．25， 常采用1个中心前轮和2个后轮的车轮布置。车轮配置 机器人由两个后轮驱动，故每个轮承担的最大重量为 与功能的不同组合又可以将3轮机器人分为图1所示的 若干类型。 人得所需电机的转矩T=257．3N·mm。 图1(a)所示组合是前轮l为万向辅助轮，轮2、3为后 (2)行走机构电机转速的计算。设定机器人的最大速 驱动轮，利用转速差实现转向；图l(b)所示组合是操舵机 度为lm，s，行走机构后轮的设计直径D=60mm。根据公式 构和驱动机构都集中在前轮l上，2个后轮只起支撑从动 作用；图l(c)所示的组合是前轮l为操舵轮，后轮2、3中 80r／min。 一个为驱动轮；图1(d)的组合将单轮驱动改为双后轮差动 驱动。3轮式车体配置结构简单，但稳定性稍差，易倾倒。 将数值T、n代入公式得，所需电机功率为2．5w。 ZN，功率为10W。 (b) rr) 行 图1三轮移动配置方式 2)4轮移动配置和操舵方式。4轮移动方式的稳定性 更好，其常用配置形式如图2。 图2(a)的组合是前后轮为移动轮，左右两轮为独立 驱动轮。自转中心与车体中心重合．当2个驱动轮反向转 动时，车体能绕心自转，便于在狭窄场所变向。缺点是前后 轮有时不能同时着地，在高速启动和刹车时车体会产生俯 图3机器人驱动轮受力示意图 万方数据 3驱动系统设计 结构设计如图4所示，电机与车体之间的连接是通过 螺栓、L型铝材和开槽圆柱头螺钉来实现的。联接驱动轮 的套筒材料选用强度和刚度较好的45钢。 该驱动系统的动力传递过程是：电机轴转动，带动与 之连接的套简转动．从而使驱动后轮转动，于是实现了机 器人的前进。套筒与驱动轮问采用较紧的过盈配合，套筒 图7电机固定板结构图 图8固定板结构简图 与电机轴配合采用较小的过盈配合。