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无人驾驶汽车国内外研究概况 无人驾驶车辆，又称为无人车、自主车、智能车辆、室外轮式移动机器人等， 涉及认知科学、人工智能、机器人技术与车辆工程等交叉学科，是各种新兴技术 的综合试验床与理想载体，也是当今前沿科技的重要发展方向。它既包括理论方 法与关键技术的突破，也涉及到大量的工程与试验问题，其重大研究意义不仅体 现在所包含的核心科学问题上，同时又反映在其重大应用前景与战略价值上，社 会关注度极高。 从二十世纪的50 年代起，美英德等西方国家已经开始了无人驾驶汽车的研 究工作，并且在无人车的控制和商用化方面取得了一定的进展。在汽车工业非常 发达的德国，各大汽车公司都资助或联合了高等院校以开发可在普通道路上行驶 的无人车。目前，欧盟已经开启了一个名为CyberCars 的无人车项目，以推动无 人车的研究和各国间的信息共享。 在二十世纪的80 年代，我国部分大学开始了无人驾驶汽车的研究工作，但 是虽然起步较晚且投入不足，但也取到了一定的成果。目前从事这方面研究工作 的主要是国防科技大学、军事交通学院以及清华大学等科研院所。 1 国外无人驾驶车辆研究现状 1.1 美国 美国于上世纪50 年代开始对无人驾驶车辆进行研究，在1980 年左右其技术 得到高速发展。上世纪八十年代，美国陆军开始与国防高级研究计划局（DARPA ） 进行合作，开展了自主地面车辆 （AVL ）项目。1995 年由卡耐基梅隆大学研制的 Navlab-V 智能车，完成了横穿美国东西部的无人驾驶试验。美国国防部门在上世 纪九十年代末开始进行 DEMO 系列无人驾驶车辆的研制，总共研制出了十代 DEMO 无人车。 从2004 年开始到2007 年，美国国防高级研究计划局（DARPA ）举办了3 次 无人驾驶车辆比赛，主要为了考察在复杂环境下无人驾驶车辆的自主行驶能力。 2004 年3 月在美国西部的莫哈维沙漠 （Mojave Desert ）举办了首届DARPA 挑战 赛——崎岖地形大挑战。共有 15 支队伍参赛，最终没有一支车队完成比赛，其 中行驶距离最远的一支队伍是卡耐基梅隆大学的Sandstorm 无人驾驶车辆。 图1.1 首届DARPA 挑战赛中行驶距离最远的Sandstorm 无人驾驶车辆 第二届DARPA 挑战赛——沙漠挑战赛于2005 年10 月还是在美国西部的莫 哈维沙漠 （Mojave Desert ）举办共有23 支队伍参赛，最终只有4 队在规定时间 内完成比赛，斯坦福大学的Stanley 无人驾驶车辆获得了第一名。 图1.2 第二届DARPA 挑战赛中获得第一名的Stanley 无人驾驶车辆 第三届DARPA 挑战赛——城市挑战赛于2007 年11 月在洛杉矶东北维克多 维尔的一个废弃空军基地举办，共89 支队伍参赛，只有l 1 支队伍取得决赛资格， 最终3 辆车在无人干预下完成比赛，另外3 辆车在少量人工干预下完成比赛。卡 耐基梅隆大学的Boss 、斯坦福大学的Junior 和弗吉尼亚州大学的Odin 获得这次 比赛的前三名。 图1.3 第三届DARPA 挑战赛中获得前三名的Boss、Junior 和Odin 无人车 谷歌公司研制了七辆无人车，并于2010 年对它们开展了城市实际道路测试。 这些无人驾驶车辆可以进行正确的行驶，具有完备的感知能力和高水平的人工智 能，无人车可以自动地识别信号灯、行人以及车辆等。谷歌公司的无人车同时还 可以运用谷歌街景地图对车辆进行导航，在内华达州、佛罗里达州和加利福尼亚 州已专门为无人驾驶车辆上路制定并通过了相关法律。 图1.4 谷歌无人驾驶车辆 1.2 欧洲 欧洲各国的无人驾驶车辆技术在世界上也是领先水平，他们在无人驾驶车辆 及其相关领域进行了很多科学研究工作，比如PROMETHEUS 计划和PREVENT 计划。1987 年到1995 年间，PROMETHEUS 计划是欧洲在无人车研究领域最大 的项目，其领军人Ernst Dickmanns 于1994 年带领项目组研制的VaMP 和VITA- 2 机器人车辆在法国的高速公路上行驶了一千多公里，能自主完成变道、超车和 跟踪行驶，车辆行驶速度最高能达到每小时一百三十公里。Ernst Dickmanns 在 1995 年又重新对奔驰自主