基于Xenomai的Linux实时性研究与实现.pdfVIP

2013年 11月 机床与液压 NOV．2013 第41卷 第22期 MACHINETO0L HYDRAULICS Vo1．41No．22 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．22．046 基于 Xenomai的Linux实时性研究与实现 龚发云，陈刘洋，汤亮 (湖北工业大学机械工程学院，湖北武汉430068) 摘要：由于工业上对嵌入式系统的实时性要求越来越高，针对Linux的实时性不足进行分析，提出基于Xenomai的双 内核解决方案。介绍了Xenomai的基本架构和ADEOS的基本原理 ，并构建 了Xenomai／Linux的运行环境。实验结果表明： 基于Xenomai的Linux系统实时性得到了显著提高，能够完成工业中的硬实时性任务。 关键词：Linux；Xenomai；嵌入式系统；实时性 中图分类号：TP316．2 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2013)22—130—3 ResearchandImplementationonRea1．timePerformanceofLinuxBasedonXenomai G0NG Fayun．CHEN Liuyang，TANG Liang (SchoolofMechanicalEngineering，HubeiUniversityofTechnology，WuhanHubei430068，China) Abstract：Asforthehigherrequirementtoreal-timeembeddedsystemsinindustry，therealtimedeficiencyofLinuxsystem was analyzed，thedual—coresolutionbasedOilXenomaiwaspresented．BasicarchitectureofXenomaiandbasicprinciplesofADEOSwere introduced，andtheXenomai／linuxoperatingenvironmentwasbuilt．TestresultsshowthatbasedonXenomai，realtimeofLinuxsys— tern isimprovedgreatly，whichcanbeusedtoaccomplishthetaskofhardrealtimeinindustry． Keywords：Linux；Xenomai；Embeddedsystem ；Real—time 随着网络化、信息化、智能化的发展，嵌入式系 Linux2．6中，内核虽然已经改为可抢 占式 ，但是只有 统已经广泛应用在家电、军事、工控、汽车等行业之 在没有显式禁用内核抢 占同时内核在执行异常程序 中。由于Linux具有开源性 、稳定性、支持多种平台 时，才能进行 内核抢 占，并且也还存在着大量的不可 等优点，越来越受到人们的欢迎。但是Linux是一个 抢 占区域。 分时的操作系统 ，在一些要求严格的实时应用场合受 (2)调度方式。标准 Linux是采用时间片轮转的 到限制，所 以出现 了很多对其进行实时性改造的方 调度策略，这种分时的调度方式虽然可以让进程公平 案，其中典型的有RTLinux (Real—TimeLinux，实时 地使用处理器和其他资源，但是并不能保证对时间要 Linux)和 RTAI(ReahimeLinuxApplicationInterface， 求严格或者高优先级的线程将优于低优先级执行 ，严 实时应用接口)。前者已经被风河公司收购已被商业 重降低了其实时性。 化；后者虽然实时性能不错，但是更倾向于内核态的 (3)时钟粒度。时钟相 当于整个操作系统的脉 实时研究 ，减弱了用户态的实时性。相对于上面提到