脐橙采摘机器人运动分析与研究.pdfVIP

2014年 11月 机床与液压 NOV．2014 第42卷 第21期 MACHINE TOOL HYDRAULICS Vo1．42No．21 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．21．017 脐橙采摘机器人运动分析与研究 吴翠琴 ，刘祚时 (江西理工大学机电工程学院，江西赣州341000) 摘要：农业采摘机器人是21世纪精准农业的重要装备之一，采用仿真模拟机器人运动 ，合理规划机器人的运动轨迹成 为采摘机器人行业发展的方向。采用D—H方法分析三 自由度脐橙采摘机器人的变换矩阵，得到三 自由度脐橙采摘机器人执 行末端位移。采用微分变换的方法求解三 自由度脐橙采摘机器人的雅克比矩阵，得到执行末端线速度和角速度。基于Mat— lab中M语言自编程建立其运动模型，对其运动轨迹及速度进行仿真。通过对脐橙采摘机器人的构造原理分析，为脐橙采 摘机器人的调试和实际操作提供仿真模型。 关键词：位置分析；运动轨迹；微分变换；D—H方法 中图分类号：TP241 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2014)21—064—4 KinematicAnalysisandStudyofNavelOrangePickingRobot WU Cuiqin。LIU Zuoshi (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，JiangxiUniversityofScience andTechnology，GanzhouJiangxi341000，China) Abstract：Agriculturalpickingrobotisoneoftheimportantequipmentofprecisionagricultureinthe21stcentury．Thesehasbe— comethedevelopingdirectionofthepickingrobotindustrythatthesimulationrobotmovementandthereasonableplanningoftherobot trajectory．TheD—Hmethodwasusedtoanalyzethreedergeesoffreedom (3-DOF)ofthetransformationmatrixofnavelorangepicking robots，andthedisplacementofendmanipulationof3-DOFnavelorangepickingrobotswasobtained．TheJacobimatrixofthe3-DOF navelorangepickingrobotswassolvedbyusingdifferentialtransfomr method，andtheangularandlinearvelocitiesofendmanipulation wereobtained．ThetrajectoryandspeedweresimulatedbasedonM lanugageofMATLABforself-programmingtoestablishkinematic modeloftherobot．Throughanalysisof thetheoryofthestructureofnavelorangepickingrobots，thedebuggingandactualoperation simulationmodelraeprovided． Keywords：Positionanalysis；Trajectory；Differentialtransform；D—Hmethod 0 前言 农机研究所，研发了蘑菇采摘机器人。荷兰人…对温 近几十年来，机器人应用和机器人理论研究得到 室内的黄瓜采摘进行了研究，设计出了温室内黄瓜采 了飞速的