一种非线性输出延时系统离散方法.pdfVIP

圃圆 2一011NO．03～ 工 程 技 术 一 种非线性输出延时系统离散方法① 张元 良 (淮海工学院机械工程学院 江苏连云港 222005) 摘 要 ：在实际的秉统中经常会 出现输 出延时的现象。在连续系统，尤其是非线性延时秉统中分析蹩时现象是非常复杂的。因此获得非 线性延时秉坑的鼻丧模型是很有必要的。这篇文章提出了一种非线性输 出延时系统的离散方法 。斌方法基于泰勒量羲和一阶保持的．|L 设。利用试方法可 以得到准确的非线性输 出延时 系统的离散模型。基于该离散模型可 以进行非线性控 ．I器的设计 。最后基于一个非线 性延 时幕境 的计算机仿真用来检验该离散方法的有效性 。 关键词：非线性 ||r出延时 鼻散 泰勒瓴数 一阶保持 中圈分类号：TP27 文献标识码 ：A 文章编号：1872--3791(2011)01(e)-0024-03 在很 多的工程应用中都存在着测量输 出延时 的现象。例如当 )=／ (，))+”(f㈤ ) … 被控过程距离计算单元很远、用于传输测量输 出的通讯系统的速 y(r)=巩 一D)) l 率 比较慢、或 由于传感器技术等原因都可以引起输 出的延时，而且 其中：DO是该非线性系统的输出延时时间，x(r)ER ，(f)ER， 这种现象会在很大的程度上影 响控制的效果 。对于非线性延时系 g，h是关于 的函数。系统的输出y(t)eR是状态参数 在时刻 统来说很难抛开延时现象而进行控制器的设计。因此解决非线性 t—D 的函数 。 延时系统问题的控制器设计方法的研究非常的重要。 考虑在时间轴上相等的时间间隔T= +。一tk0，其中： 几乎所有 的控制系统都存在非线性 的特性 。这就激发 了对 [，+，)=k【T， +1)r)是采样间隔， 是采样周期 。并且假设 于非线性延时系统的控制的研 究。一种研究方 向是将无延时 的 系统(1)是 由在每个采样 间隔 中成线性分布的输入信号来驱动 。也 非线性系统 的技术扩展到非线性延时系统 中去I】～21。大多数 由于 就是说一阶保持假 设成立。 系统硬件、执行单元或传感器等 的限制而产生延 时的系统是 以 基于一阶保持假设 ，当D=0时 ，在时间间隔 kT~t +r中； 连续的形式进行描述 的。为了进行数字控制器的设计 ，经常需 “(f)=“( )+u．(kT)-u[(k-1)T](rKT)= (七)+ul(k)-u(k-1) 要得到其相应 的离散模型。在离散领域 中，对于无延时的连续 — ． (t一忉 (2) l 系统传统的欧拉法 已经被用于去得到其离散模型 【。该方法需 当D≠0时，令： D=qT+7， (3) 要小的采 样周期才 能获得 足够准确 的离散 模型 。但 是 由千技 术