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第39卷增刊Ⅱ 华中科技大学学报(自然科学版) V01．39
Sup．Ⅱ
201 1年11月 Univ．ofSci．8LTech．(NaturalScienceEdition) Nov．201l
J．Huazhong
机器人视觉导航的几种特征点方法比较
许宪东1’2 洪炳镕1 关 毅1 王险峰1
(1哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院，黑龙江哈尔滨150001；
2黑龙江工程学院计算机科学与技术系，黑龙江哈尔滨150050)
摘要 针对移动机器人视觉导航中移动速度较快且计算能力较弱、视觉路标的图像特征检测与匹配时间之
间存在矛盾这一问题，提出了选择合适的满足实时性的特征检测方法．对机器人视觉导航中获得图像特征常
进行测试，比较了不同方法所需的时间，结果表明SURF是满足实时性的、适合于视觉导航的方法．
关键词 移动机器人；检测子，描述子；视觉导航；特征点
中图分类号TP242．6文献标志码 A 文章编号 1671—4512(2011)S2—0200-04
A ofseveralfeature methodsused
comparison points
inmobilerobotvisual
navigation
Xu Yil
Guan
Xiandon91’2HongBingron91 WangXianfen91
(1Schoolof Scienceand Instituteof
Computer 150001．China
Technology。HarbinTechnology，Harbin
2 of Scienceand Instituteof
DepartmentComputer Technology，HeilongjiangTechnology，Harbin150050。China)
tO
AbstractDue ofmobilerobotis ithasless itre—
velocity usuallyfaster，and computingpower，but
a numberof for featuresdetectionandmatch．Itmadean of
quireslarge computationimage analysis
the feature tO the
detectionmethodmeet realtimerobot
selectingappropriate
methodssuchasKLT，SURF，SIFTandHarriswerediscussedbothinthefeature
detectorandde—
methodswere tOtestthe mobilerobotanda
scriptor，differentapplied imageacqu
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