遥控装载机电液操纵系统设计与研究.pdf

摘要 嚣前溺肉装载税酌运行需疆较多的人工操作箍制，严重铡约了 其备项技术性能酃功能的发展翻提藏，馒褥操纵者骛动强发大，佟照 效率穗{笮激质量完全依藕于揉级者个人技术水平的发挥情漉；并总制 约蒜人类向核污染等恶劣的领域发展；隧嚣科技的发展与社会鹁进 步，装载槐遥控化、机器入亿成为了未来的发展方向。然面，目前装 载枫液压系统的控制精度竞全依赖于蛰避手控阕的避龋时溺，遥过搡 俸工入观察装载梳动作效采来突现反馈，造成系统的控制鞲度低，无 法满足其遥控、自主控制的要求，因两硬究和设计能移满足遥控、囊 主箍篱l耍墩的宅液系统鹣意义非常重大，谴可为类戳工程机械的遥控 化、囱动化改造撼供参考依据。本文从现代桃魄液～体化产艇蟾设计 理论凄发，结合遥控装载概奄液操纵系统这…实黼，开震了以下研究 和设计工{乍： (1)撤撂一般燮载枞{乍业指令的婺求，掇崮遥控变量，藏划幽箍 个无线电遥控系统熬总锩绪构及其功戆，设诗爨綦予 CANopen总线协议的遥控器与控制器之闻豁通讯程序。 2)褒分亳蓐多秘方嶷优缺患戆基旗土，提爨矮魄铡流藿阕／}致铸 减压阀控制主池路上换向阀阀芯的开口艘，髑普通电磁羧向 阌控刳主潼路上按淘阑阕蕊麓运动方囱的遥控装羧热恕滚 比侧控制系统的设计方案：舞成功珧运耀予z”O遥控装载 姚漱液系统设计中。 (3)在建立多路阀的静态模型以及分椒多路阑的静态特性、电 滚魄铡阑的静态特性的纂础上，建立了多鼹阚与电液懿锻先 弩阀之间的蕊醣关系，为类似工程丰几械先导控制下电液系统 设计提供参考依据； (4)为了满足装载机韵智能铲装要求，以zL50装载机工俘装 置为对象，建立遥控装载机电渡操缴系统的数学模型，并对 其避行了仿真研究，仿真缩采表明：该系统响应速度较快， 负载摭干扰能力较强，稳定好，能够满足装载橇的遥控秘鼹 部自主掇制的要求； 美键试： 装载飘，遥控，邀液晓爨拄潮，撬逛一体讫，餐主控铡 ABSTRACK At homemadeis Loader present，me manipulatedby琏l|眦ualWork， wrhichwiIl ba棚eme and ofits如nction deVeIopment c印abil姆b聪ly， andleadto and heavy e镰ciencyquality laborworking depending魄如e is mallipulator’stechn0109弘itprevented矗om working溆mepolluted 颤elds nucleus．Atnle the same of by time，wimdevelopmentsociety， scienceand robotic andremote—control technology，me Loaderbecome theresearcll contI’01 ofLoad