LiDAR点云数据的分布式组织与其并行获取方法.pdfVIP

第 34卷 第 8期 武 汉 大 学 学 报 ·信 息 科 学 版 Vo1．34NO．8 2009年 8月 GeomaticsandInformationScienceofW uhanUniversity Aug．2009 文章编号 ：1671—8860(2009)08-0936-04 文献标志码 ：A LiDAR点云数据的分布式组织及其并行获取方法 王宗跃 。 马洪超 徐宏根 邬建伟 (1 武汉大学遥感信息工程学 院，武汉市珞喻路 129号，43007) (2 集美大学计算机工程学院，厦 门市集美区银江路 185号，361021) 摘 要 ：提 出了一种分布式的大规模 LiDAR点云并行快速数据读取方法。采用按空间位置均匀格 网划分 的 数据组织形式，研究了在该组织方式下格 网大小、数据分布策略对数据获取速度 的影响。该方法在实验 中表 现 出良好的并行效果，当有 9台数据服务器并且待获取的数据范围较小时，加速 比达到 8以上。 关键词 ：LiDAR点云 ；快速获取 ；并行获取 ；平截头体 中图法分类号 ：P237．3 激光雷达 LiDAR(1ightdetectionandran— 此以下的指定范围都是指平截头体。 ging)是近年来国际上发展十分迅速的遥感技术， 它可 以实现空间三维坐标的同步、快速、精确获 1 LiDAR数据的并行获取方法设计 取，为快速获取空间信息提供 了简单有效 的手 段_1]。机载 LiDAR系统与其他遥感技术相 比较 分布式组织的数据并行获取过程如下。 具有 自动化程度高、受天气影响小、数据生产周期 1)用户给主机发送获取数据的指数。 短、精度高等技术特点 ，是 目前最先进的能实时获 2)主机给各数据服务器转发指令 。 取地形表面三维空间信息和影像 的航空遥感系 3)各数据服务器接收到指令后，开始按照 自 统 ]。当数据量较大时 ，快速地获取指定范 围内 己的数据组织方式获取对应数据。 的数据就成为一个迫切需要解决的问题。 4)各数据服务器获取完一块数据后就给用 为了解决该问题 ，许多国内外学者提出了对数 户发送数据，使网络传输和数据获取成为流水线 据不同的组织方式 ，总体可以分为KD树和格网组 方式运作 ，利用了通信与计算的时间重叠来提高 织方式两大类。文献[3—5]采用 LOD模型(1evelof 运行效率。服务器的查询完成，就给主机发送获 detail)及基于点的绘制[5等数据模型 ，Carsten等人 取数据完成的消息。 在 QSplat[]基础上提出了顺序点树模型，由粗到细 5)当主机 收到各数据服务器发 回获取完成 构建顺序树状结构 ，并使用紧凑的文件布置方式 ， 的消息后 ，转告用户获取完毕 。 黄先锋等人借鉴 了QSplat中紧凑组织数据的做 法，采用了多精度排序四又树存储模型[7]。 2 LiDAR数据的并行获取效率及时 为了缩短这部分 时间，鉴于双核 CPU、多核 间复杂度分析 CPU、网络速度达到千兆的这种硬件条件和采用 并行技术在加速遥感 图像处理[8。。、并行空间数 假定原始数据被分割为MXN 的格 网，每块 据库口方面已取得的丰富成果，本文提出了一种 平均点数为 P。 分布式数据组织及其并行数据获取的方法 。 单计算节点时获取总时间 等于获取每一 平截头体 (frustum)表示一个头部被截取 的 块所需时间之和： 四棱椎 ，代表一个可视区域或一个投影，在显示或 M ×N