不确定性离散时间系统的积分变结构控制.pdfVIP

维普资讯 第 23卷 第 3期 太 原 重 型 机 械 学 院 学 报 Vo1．23 № 3 2002年 9月 JOURNAL ()FTAIYUAN HEAVY MACHINERY INSTITUTE Sep．2002 文章编号 ：1000—159X(2002)03—0269—04 不确定性离散时间系统 的积分变结构控制 张井 岗， 陈志梅 ， 赵志诚 (太原重型机械学院，太原 030024) 摘 要 ：本文针对不确定性离散 时间系统 ，提 出一种改进 的离散趋近律和等效控制相 结合的控制策略 ，既保持 变结构控制的强鲁棒性的优点，又消除了系统的颤振现象。并引 进积分控制，提 高了系统的稳态精度 ，使 系统获得 了满意的控制性能。仿真结果表 明了这 一 方法是可行 的。 关键词 ：：离散 时间系统 ；积分变结构控制 ；离散趋近律 ；颤振 中图分类号 ：TP1l 文献标识码 ：A + 一+ 一+ 一+ 一+ 一+ 一+ 一+ -+ 一+ 一+ 一+ 一+ 一+ 一+ 变结构控制是一种能用来实现线件 和非线性 系统鲁棒控制的方法，由于变结构系统 中的滑动模 1 离散变结构控制 态具有不变性 ，即它 和系统 的摄动性 与外干扰无 研究如下 的不确定性离散 时间系统 关 ，这种理想的鲁棒性引起 了控 制界 的极大关注， (k+1)= (A+△ ) (k)+(B+AB)XI(k)+d(k) 卜L在连续时间系统 已得到 了很大 的发展 。随着计 (1) 算机技术 的 飞速发展 和工业 自动化等领域 的实际 式中k是离散时间 k=0，1，2，…，∞， ∈R ，XI∈ 需要 ，控制算法 的实现经常用数宁计算机 ，但 当采 R ，(A，B)可控 ，△A和AB表示系统参数摄动，d(k) 用数：计算机实现变结构控制算法时，由于采样过 为外部干扰 ，AA、,SB和 d(k)的影响可等效为一 个 程限制 r滑动模态的存在 ，状态轨迹 以抖动形式沿 F扰 (k)。 着滑平面运动，引起系统 的颤振 。文献 [3]提出的 (k)= ／tAx(k)+ABu(k)+d(k) (2) 控制策略能减小或消除系统 的颤振 ，文献 [5]提 出 设计系统 (1)的变结构控制为 了一种准滑动模态控制策略，可 以加快 系统误差 的 u()=f“(()) ()0 收敛速度 ，但系统的稳态误差较大。 【“ ( (k)) (k)0 ． 本文针对不确定性离散时间系统 ，提 出一种新 式中 (k)为切换函数，能使系统渐近稳定。 的积分变结构控制方法 ，既保持变结构控制强鲁棒 (k)=CTX(k) 性的优点，又能消除系统 的颤振现象，保证 系统渐