利用Walsh函数设计PID控制器.pdfVIP

维普资讯 纠 ? 茚 0巷 蒂2期 求北重型机椭学 院学报 Vo1．20 No 2 lqq6托 6月 JOutna1OfNonheastHea M achinery Inst ute Jun lq96 利用Walsh函数设计 PID控制器 ＼ 一型 塑 主／侯培国 刊蚵f、o2_ 【亏面 院1 I。¨ ‘ 摘 要 以wal血 函数为基础 $I~tIT一种模拟量PID控制器参数整定方法．在 已知 对象开环传递函数∞前提下 依据希望的参考响应曲线一次设计出最佳P1D三个参数值-谚 施关键词嘉．P。ID控制静J器器Walsh函函数数最最小小-=_=乘估估计十法法 古d ＼0h， 1 分类号’TP273 一 10-- 、 ／ 。 l 0 引言 在过程控制中仍然普遍使用PID控制器．但在实际应用中．如何使PID三个参数取 值最佳 这还是一项有意义的研究题 目．本文提出的方法．其 PID最佳取值的含意是使 闭环系统的阶跃响应在最小二乘估计意义下是佳逼近一条希望的阶跃响应曲线 该方法 是借助计算机软件离线实现的．只要将对象传递函数的参数和希颦的阶跃响应曲线上的 一 组特殊点输入计算机．经运算就可得到一组 PID参数 1 wa1sh函数及运算矩阵 若函数．八，)在区间 [0．1)上绝对可积． 可以展开为Walsh级数…： f)=C~zo(t)+Cffl(，)+…+(1，=，，【，)+… r I ff：j，【)，() i。。·一0-… 式中 f一 一Walsh级数的系数． 0—1 · zi(t)一 一Walsh函数 ． 0．I．一 对于被描述的函数是姒列表离散数据给出时．其相应的Walsh级数展开式为 ～ l ^=∑Ciz ≈=oI．2… 一1 j 0 ㈨ ㈣ ㈣ ㈣ r— l ： ∑z ／Ⅲ i=0．12…．Ⅲ一1 式中 ——函数，，)在第 个子区间上的平均值 — — 干 区间的总个数 疆然式 (4)可用矩阵形式描述： (1=WF／m 式中 一 一Ⅲ阶Walsh矩阵 ～ 一 r重信号列矢量 1993年 2月17口收到 维普资讯 一 一 一 一 一 _1 !— f』! 塑兰三 个斜坡函敬可以雷作是一t中鹿阶跃函数的一次积分．可表示为 面 rr } f)d_Y=， I． ．．．．．．． ．．．．．．．．．．． ．．． 。．L l r● ● i r● r rT 上 ： 【1 ： 【 0 r 』