两自由度五杆机构速度特性分析.pdfVIP

维普资讯 重 型 机 械 1996 N 6 — 两 自由度五杆机构速度特性分析 ／ -r-{1l，1 l f、 武汉冶金科技大学 李保生 王福臣 廖汉元 ＼I-1Il、1 — — — — 摘要 提出了两个自由度五杆机构横型，建立了运动分析方程式。通过实倒分析．说明此种机构 是能实现等逮直线运动的结构简单的新机构 。 ．， ， 叙词 分析 ． 暑 ． ， t～一 l-’一 f } 。 ． Abstract ThemechanicalmodeloftWO-freedom-degreefive-levelrllechanism ispre- sentedandthemovementequations given inthispaper·Betheanalysisofthepractical sy．stem itiseoncludedthatthemechanism isanewonewithasimplestructurethatcanreal- theunlform rectilinearmotion． Descriptors five-levelmeehanlsril，rectilinearmotion，analysis 众所周知，在工程 中广泛采用 曲柄滑块机 1．1 位移分析 构 ，使执行构件完成直线运动。由于其机构简 单 ，且在尺寸选择合适时，在整个工作行程中， 对图 1所示机构 ，各杆件分别用向量 厶， 有较大的传动角。因此 ，常 常 应用于完成直线 r， 和r表示。取直角坐标系xoy，使坐标 运动的蘑载机构中。但在工程中往往要求滑块 原点与固定铰链 。相重合 ，X轴与 厶 相重合。 在工作行程 中作近似等速运动，空行程快速退 若将由四杆组成的封 闭向量多边形投影到 x轴 回 (如钢坯大侧压机、牛头刨床等)。显然，单 和 y轴，可得 自由度 曲柄滑块机构无法满足这一特性 ，而不 工2cos 一 r2sin0~一 rasinOa一 厶 (1) 得不采用带有滑块的多杆机构，使结构变得复 工2sin = ，3cos以一 r2c0s (2) 杂 。现提出如图1所示两 自由度五杆机构，OA 由 (1)和 (2)式可得 和 PB．均为主动件，其中PB的驱动轴 以万向 上{+r；十一一上{一2，2r3COS(一 ) 联轴节与传动机构相连。通过两个 曲柄的长度