液压机器人作动器建模及关节转角跟踪控制.pdfVIP

第36卷 第3期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．36No．3 2015年 3月 ChineseJournalofScientificInstrument Mar．2015 液压机器人作动器建模及关节转角跟踪控制米 孙桂涛，邵俊鹏 ，赵新通，刘小初 (哈尔滨理工大学机械动力工程学院 哈尔滨 150080) 摘 要：针对液压四足机器人作动器伺服精度较差问题，分别推导电液伺服作动器在摆动相、刚性支撑相和弹性支撑相的等效 模型，分析各作动器模型特点，提出比例内环 自适应幅相控制外环的复合控制策略，应用比例控制器保证位置内环的稳定性，采 用 自适应幅相控制器进行幅值和相位补偿。通过机器人单腿测试平台进行控制策略验证，实验结果表明：所提控制策略可使系 统幅值衰减小于2％，相位滞后小于4。，验证了此方法的有效性。 关键词：液压四足机器人；电液位置伺服；幅相控制；自适应控制 中图分类号：TH137 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：460．45 Hydraulicrobotactuatormodelingandjointangletrackingcontrol SunGuitao，ShaoJunpeng，ZhaoXintong，LiuXiaochu (CollegeofMechanicalandPowerEngineering，HarbinE梳 e ofScienceandTechnology，Harbin150080，China) Abstract：Inordertoimprovetheservoaccuracyofhydraulicquadrupedrobotelectro—hydraulicservoactuatorsdur— ingtheoperation，theelectro—hydraulicservoactuatorequivalentmodelwithswingphase，rigidstancephaseande— lasticstancephasewasderivedrespectively．Themodelcharacteristicwasanalyzed，andthecompoundcontrolstrat— egyincludingproportionalinnerloopandadaptivephaseandamplitudecontrollerouterloopwasproposed．Thesta— bilityofpositioninnerloopwasguaranteedbytheproportionalcontroller，andtheamplitudeattenuationandphase lagoftrackingsignalwascompensatedbytheadaptivephaseandamplitudecontroller．Thecompositecontrolstrate— gYwasverifiedbytherobotsinglelegtestplatform．Experimentalresultsshowedthatthemaximum amplitudeattenu— ationandphaselagwaslessthan2％ and orespectively ．and theefficiencyoftheproposedcontrolstrategywas verified． Keywords：hydraulicquadrupedrobot；electro—hyaulicpositionservo；phaseandamplitudecontrol；adaptivecontrol 较少，如将作动器模 型视为黑箱 问题的比例控制 ， 1 引 言 将 电液伺 服作动器模 型视 为单 自由度 系统模 糊控 制 ，考虑模型结构和模型参数变化摆动相位置控 液压驱动四足机器人