漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人动力学建模、饱和鲁棒模糊滑模控制及双重柔性振动主动抑制.pdfVIP

第 51卷第 1期 机 械 工 程 学 报 VO1．5l NO．1 2015年 1月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Jan． 2015 DoI：lO．3901／JM E．2015．01．076 漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人动力学建模、 饱和鲁棒模糊滑模控制及双重柔性振动主动抑制水 谢立敏 陈 力2 (1．福建农林大学机 电工程学院 福州 350002~ 2．福州大学机械工程及 自动化学院 福』、I1350108) 摘要：讨论受到外部干扰影响的参数不确定的漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人系统的动力学建模过程、运动控制律设计 和关节、臂双重柔性振动的主动抑制问题。利用动量、动量矩守恒关系和拉格朗日．假设模态法建立系统动力学方程。基于 奇异摄动法，将系统分解为相互独立的三个子系统：慢变子系统、快变子系统1和快变子系统2。针对慢变子系统提出一种 饱和鲁棒模糊滑模控制律来补偿不确定参数、柔性关节引起的转角误差以及外部干扰的影响，从而实现系统期望运动轨迹的 渐近跟踪。饱和函数的运用可减弱滑模控制 自身的抖振；针对快变子系统 1设计一种速度差值反馈控制器来抑制柔性关节引 起的系统柔性振动；针对快变子系统2采用线性二次型最优控制器来抑制柔性臂引起的系统柔性振动。仿真试验证明所提出 的混合控制律的有效性。 关键词：漂浮基空间机器人；柔性关节；柔性臂；奇异摄动法；鲁棒；模糊；滑模 中图分类号：TP241 M odeling，SaturationRobustFuzzySlidingControlandVibration SuppressionofFree-—toatingFlexible-jointFlexible--linkSpaceRobot XIELimin CHEN Li2 (1．SchoolofMechanicalandElectronicEngineering， FujianAgriculturenadForestryUniversity,Fuzhou350002； 2．SchoolofMechanicalEngineeringnadAutomation，FuzhouUniversiyt,Fuzhou350108) Abstract：Thedynamicsmodeling，motioncontroldesignandjoint—linkdoubleflexiblevibrationactivesuppressionoffree—floating flexible-jointflexible—linkspacerobotwithuncertainparmaetersandexternaldisturbancearediscussed．Thesystem’Sdnyamic equationsareestablishedaccordingto linearmomentum conservation，nagularmomentum conservationnadLagrange-Assumed modemethod．Basedonsingularperturbationmethod，thesystem isdecomposedintoaslow subsystem，afastsubsystem 1nadafast subsystem 2．Fortheslow subsystem ，asaturationrobustfuzzy slidingconrtollerisproposedtocompensatetheinfluencesofhte uncertainpraameters，rotationangles’errorsandtheexternaldisturbnace，andthusrealizetheasymptoticrtackingofthesystem desiredrtajectory．Thesaturationfunctionisusedtorecedethechatteringoftheslid