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多维力力矩传感器动态实验台的一种实现方法.pdf
第 卷 第 期 电子测量与仪器学报
19 1 Vol . 19 No . 1
JOURNAL OF ELECTRONIC
· · 年 月
56 MEASUREMENT AND INSTRUMENT 2005 2
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多维力 力矩传感器动态实验台的一种实现方法
/
，，
1 2 3 1 1
许德章 葛运建 吴仲城
（ 中国科学院合肥智能机械研究所，合肥 ； 中国科学技术大学，合肥 ；
1. 230031 2 . 230026
3 . 安徽工程科技学院，芜湖 241000 ）
摘 要：目前，多维力/ 力矩传感器的性能研究主要侧重于静态性能方面，动态性能实验研究涉及到较少，且实验方法仅局
限于阶跃响应实验法和脉冲响应实验法。虽然，频率响应法被认为是多维力/ 力矩传感器动态性能实验研究的最好方法，也是
多维力 力矩传感器动态耦合性能实验研究的唯一方法。由于基于频率响应法的多维力 力矩传感器动态实验研究设备的不
/ /
足，国内外均没有采用频率响应法开展多维力/ 力矩传感器动态实验研究。鉴于上述情况，本文注重探讨借助电磁力产生原
理，实现多维交变激励力的产生方法，并将其应用到多维力 力矩传感器动态实验台上的可能性，为多维力 力矩传感器动态实
/ /
验研究创造实验条件。
关键词：多维力/ 力矩传感器；频率响应法；动态实验；动态性能；机器人；腕力传感器
A Method for Designing the Experimental Eguipment to Measure Multi-axis
Force and Torgue Sensor Dynamically
Xu Dezhang Ge Yunjian Wu Zhongcheng
（ ， ；
Institute of InteIIigent Machines 230031 Chinese Academy of Science University of
Science TechnoIogy of China 230026；
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