多关节坐标测量机的坐标转换和参数标定.pdfVIP

维普资讯 第34卷第5期 光电工程 VoI．34．No．5 2007年 5月 Opto—ElectronicEngineering May，2007 文章编号：1003—501X(2007)05—0057—05 多关节坐标测量机的坐标转换和参数标定 魏 霖，王从军 (华中科技大学 模具技术国家重点实验室，湖北 武汉 430074) 摘要：对多关节测量机的参数标定方法进行 了研究，研究方法主要包括：根据Denavit—Hartenberg方法，在空间坐 标转换的基础上建立了六 自由度多关节坐标测量机的数学模型，进而讨论杆件问相对位置关系，研究了模型中系 统参数及运动参数的标定问题，并设计一种全新的标定球，在此基础上又结合最小二乘法和迭代法的标定方法实 现了参数的标定 实验证明运用该标定球能成功地进行系统参数的标定，精度可达到0．05mm，并通过计算和实验 验证 了该标定方法的可行性 。 关键词：坐标测量机；坐标转换；参数标定 中图分类号：TH72l 文献标识Lq：A Coordinatetransformationandparametriccalibrationofmulti-joint articulatedcoordinatemeasuringmachine WEILin，WANGCong—jun (StateKeyLaborato~ofPlasticFormingSimulationandDieMouldTechnology HuazhongUniversityofScienceandTechnology，Wuhan430074，China) Abstract：Theparametriccalibrationmethodofmulti-jointcoordinatemeasuringmachinewasdiscussed．First，according toDenavit-Hartenberg’Snotation，amathematicalmodelof6-freedommulti-jointcoordinatemeasuringmachinewas describedonthebaseoftheprincipleofthehomogenouscoordinatetransformation，Second，therelativepositional relationofpoleswasdiscussed．Thenanew calibrationspherewasdesigned，andthesystemicparametersandkinematical parameters ofthe calibration were researched in the modelofthe paper．Finally,the parameterswascalibrated successfully，Experimentshowsthatthisnew calibrationspherecarlcalibratethesystemicparametersanditsprecision canreach0．05mm ．Calculationandexperimentverifiesthefeasibilityofthecalibrationmethod． Keywords：Articulatedcoordinatemeasuringmachine；Coordinatetransformation；Parametriccalibration 己JII 言 口 坐标测量机是商业化的产品，目前