跟踪测距式三维坐标视觉测量系统.pdfVIP

维普资讯 第33卷第2期 光电工程 Vo1．33，No．2 2006年2月 Opto-ElectronicEngineering Feb，2006 文章编号：1003—501X(2006)02-0107-04 跟踪测距式三维坐标 系统 黄风 山1,2，刘书桂 (1．天津大学 精密测试技术与仪器国家重点实验室，天津 300072； 2．河北科技大学 机械电子工程学院，河北 石家庄 050054) 摘要：提出了一种跟踪测距式视觉坐标测量系统，主要由一架摄像机、一台激光测距仪、一台计 算机和一支光笔纽成 测量时，摄像机测量光笔上四个光反射点的方向，依据这些方向激光测距 仪可跟踪捕捉到任一光反射点，并测量出某一光反射点到激光测距仪的距离，由测得的方向和距 离系统可计算出光笔笔尖接触点的三维坐标。根据四点透视 问题(P4P)原理建立了系统的数学模 型，由于摄像机测得的距离参数的引入，使得该数学模型(P4P 问题)可以线性求解，而且解具有 唯一性，推导出了被测点三维坐标的求解公式。和单摄像机视觉坐标测量系统的比对实验结果表 明，在 Z， 轴方向上的测量稳定性精度可分别提高O．366mm、0、03Imm和0、Ollmm。 视 关键词：三维坐标测量；跟踪测距；激光测距仪；视觉测量 中图分类号：TH761．2。 凯 文献标识码：A Distancetracking3D coordinatesvisionmeasuringsystem 旦里HUANGFeng-shan．-，LIUShu．gui，PENGKai。 (1．StateKeyLaboratoryofPrecisionMeasuringTechnologyandInstrument， TianjinUniversity，77anjin300072，China； 2．MechanicalandElectronicEngineeringCollege， HebeiUniversityofScienceandTechno~gy，Shijiazhuang050054，China) Abstract：A distancemeasurementtracking3D coordinatesvisionmeasuringsystem isproposed．it mainlyconsistsofaCCD camera，alaserrangefinde~acomputerandalightpen．Whenmeasuring，the CCD cameraregistersthedirectionofeverylight-reflectingpointmountedonthelightpen，According tothesemeasureddirections，thelaserrangefindercantrackandcaptureeachlight—reflectingpoint，and recordthedistancebetweenoneofthefourlight-reflectingpointsandthelaserrangefinder．Usingthe measureddirectionsanddistance，thesystem cancalculatethe3D coordinatesofthepointtouchedby thepen-point．Basedonth