含有Stribeck摩擦的高精度伺服系统相关分析辨识.pdfVIP

第 37卷第 12期 光 电工程 Vbl-37．No．12 2010年 12月 Opto—ElectronicEngineering Dec．2010 文章编号：1003—501X(2010)12—0143—04 含有 Stribeck摩擦的高精度伺服系统 相关分析辨识 王 璇 ，张娟梅 ，周 阳2 (1．洛阳理工学院 电气工程与 自动化系，河南 洛阳 471023； 2．同济大学 电子与信息工程学院，上海 200092) 摘要：伺服控制系统数学模型的准确性直接影响到控制器的分析与设计。非线性摩擦力对高精度伺服控制系统存 在不利影响，采用面向控制的系统辨识是认识和分析系统的重要途径。相关分析法具有很强地噪声抑制能力和直 接辨识离散差分模型的优点，依然应用广泛。本文分析了 Stribeck摩擦在低速运行条件下对伺服系统的影响，采 用经过补偿的激励信号进行相关分析辨识，分析和推导此激励信号参数，给 出具体操作步骤。实验结果表明，含 有非线性摩擦的条件下，该方法能够改善伺服系统辨识准确性。 关键词：Stribeck摩擦；辨识；伺服系统；相关分析法 中图分类号：TP273 文献标志码：A doi：10．3969~．issn．1003．501X．2010．12．025 CorrelationAnalysisIdentificationforHighPrecision ServoSystem withStribeckFriction W ANG Xuan ，ZHANG Juan．mei，ZHOU Yang (1．DepartmentofElectricalEngineeringandAutomation，LuoyangInstituteofScienceandTechnology， Luoyang471023，HenanProvince，China； 2．SchoolofElectronicsandInformationEngineering,Tong]iUniversity，Shanghai200092，China) Abstract：Theaccuracyofservosystem modelaffectstheanalysisanddesignofcontrollersdirectly．Thenon—linear rfictionhasadverseeffectsonthehigh—precisionservosystem，andthecontrol—orientedsystem identificationisanvitual waytothesystem analysisrecognization．Thecorrelationanalysismethodcanreducenoisestrongly，andidentifysystem’S discretedifferencemodeldirectly．Therefore，itisstillwidelyused．ThispaperanalyzestheeffectofStribeckrfictionon theservosystem atlow speed，andidentifysthesystem bycorrelationanalysismethodwithacompensatedexcitation． Thentheexcitationparametersareanalyzedandderived，andtheconcretestepsislisted．Theexperimentalresultsshow thatthemethodc