基于车道线斜率的车道偏离检测.pdfVIP

第39卷第7期 光电工程 Vo1．39，No．7 2012年 7月 Opto—ElectronicEngineering July,2012 文章编号：1003—501X(2012)07—0043—06 基于车道线斜率的车道偏离检测 余厚云 ，张为公2，赵转萍 (1．南京航空航天大学 机电学院，南京 210016； 2．东南大学 仪器科学与工程学院，南京 210096) 摘要：针对结构化道路上运动车辆的车道偏离检测问题 ，采用单 目视觉作为感知手段，分别从针孔模型下摄像机 成像的空间几何关系和图像中车道线消失点的位置特点两个方面出发 ，推导出车辆直行情况下车道偏离率与两侧 车道线斜率比之间的简单函数关系，该函数与摄像机内外参数无关。同时完成 了在摄像机不同方向角下的车道偏 离率测量试验，结果表明由于行车方向瞬时变化引起的摄像机方向角微小改变对车道偏离检测的影响可以忽略。 道路现场试验结果表明，上述视觉测量方法得到的车道偏离率与手工实测结果相比，其相对误差小于 5％。基于 车道线斜率的单目视觉检测方法避开了繁琐的摄像机参数标定过程，达到了较高的车道偏离检测精度。 关键词：车辆安全；车道偏离；单 目视觉；车道线斜率；车道线消失点 中图分类号：TP212．9 文献标志码：A doi：10．3969／j．issn．1003—501X．2012．07．007 LaneDepartureDetectionBasedontheSlopeofLaneLines YU Hou-yun ，ZHANGW ei—gong ，ZHAO Zhuan-ping (1．CollegeofMechanicalandElectricalEngineering， NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Naming210016，China； 2．DepartmentofInstrumentScienceandEngineering，SoutheastUniversity，Nanjing210096，China) Abstract：Toresolvethelanedeparturedetectionon structuralroad，monocularvisionisadoptedastheperception． Respectivelybasedontheverificationofprojectivegeometryandthepositionofhtevanishingpointoflanelinesinthe picturewithpinholecameramodel，hterelationshipbetweenlanedepartureandtheratiooflaneline’Sslopeisconcluded asasimplefunctionwhichisunconcernedwiht hteparametersofcamera．Moreover,hteexperimentofmeasurementfor thequantity oflnae departure isperformedwith differentcamera orientation angles，andhteresultshowsthatthe influenceofsmallchangeofhteorientationnaglescausedbythetraffi cdirectioncanbeneglected．Actualexperiment resultdemonstratesthattheprecisionoflanedeparturedetection