先进飞行控系统.pptVIP

5.5 飞机轨迹控制系统 飞行控制的目的是使飞机以足够的精确度保持或跟踪预定的飞行轨迹。控制飞行器运动轨迹的系统称为制导系统。它是在角运动控制系统基础上形成的。 轨迹控制一般结构图 由图可知： 制导系统中输入量是预定轨迹参量，输出量是飞行器实际运动参量，制导装置（即耦合器）测其偏差并以一定规律控制角运动，使飞机按要求的精度回到给定轨迹上。在制导系统（或轨迹控制系统）中，角运动控制是内回路 5.5 飞机轨迹控制系统 5.5.1 飞行高度的稳定与控制 5.5.3 空速与M数的控制与保持 5.5.1 飞行高度的稳定与控制 （1）高度自动控制系统必要性 飞机编队飞行；执行轰炸任务；远距离巡航；自动进场着陆时初始阶段；均需保持高度的稳定。 舰载飞机执行雷达导航自动着舰；飞机进行地形跟随等均需高度控制。 飞行高度的稳定与控制不能由俯仰角的稳定与控制来完成因飞机受纵向常值干扰力矩时，硬反馈式舵回路角稳定系统，存在俯仰角及航迹倾斜角静差，不能保持高度。角稳定系统在垂直风气流干扰下同样会产生高度漂移。必须有专门的高度稳定与控制系统。 设计高度稳定系统时通常不改变已设计完成的角控制系统 高度稳定系统根据高度差直接控制飞机的飞行姿态，从而改变航迹角，以实现对飞行高度的闭环控制。 （2）高度稳定系统结构图的建立 （2）高度稳定系统结构图的建立 高度稳定和控制系统的控制律： （2）高度稳定系统结构图的建立 一般地讲高度控制系统，都是以俯仰角自动控制系统为基础的，因此对象方程，应从纵向运动方程入手，考虑到在高度偏差 不太大时，修正高度过程中，俯仰运动也不会剧烈，所以速度相对变化 也不会太大，为此可用短周期运动方程。 短周期运动方程 　 　　 　 而　 补充描述高度变化的方程： 推导运动学关系的几何图 线性化处理： 　其中：　 　 是起始高度变化率 定高系统的运动学环节： 定高系统运动学环节 当 可简化为 高度自动控制系统的飞机对象方程 此方程限制条件：飞机的飞行高度，速度变化均不大 认为　 若不满足局限条件时―飞机要用全面纵向运动方程及 （ ）式的 方程。 高度稳定系统结构图 （3）高度自动控制系统控制律及工作原理 按闭环调整原理―引入 做为主信号。 考虑到高度控制是以俯仰角 控制为基础的―控制律中要引入控制 的信号。 在建立控制律时，还要考虑对系统的动态过程的阻尼作用控制律可写作： 高度控制系统修正初始偏差的过程 起始状态：飞机作等速平飞 且 平衡舵偏角（为了与 产生的力矩平衡， 应向上偏，以提供抬头力矩） 因某种原因飞机偏离给定的飞行高度产生一个高度初始偏差 控制律： 由AP信号平衡： 又　 其中： ，当到某时刻 ，出现 ，但 所以飞机会继续爬高， 。 由于惯性可能出现： 修正高度过程结束。 讨论： 控制律中若无 信号及 信号，则舵面反舵时机会更晚，这样会出现 后飞机继续向上爬，使 调节过程振荡加剧。说明 是起阻尼作用。 在修正 过程中，随着 ， ，当 时 。说明调整H是靠调整 来实现的，即俯仰角控制是做为高度控制的内回路。 为改善动态质量，引用 信号。 关于高度系统的静差分析：类似于俯仰角稳定系统在外干扰力矩作用下的误差分析，只是这里以 代替 分析思路全同，这里不再讨论。 5.5.2 空速与M数的控制与保持 （1）对速度实现自动控制的必要性 早期飞机，由于飞行速度不大，速度稳定储备很大，加上对速度控制精度要求不高，所以没有速度自控系统，但随着现代高速飞机出现，和机场吞吐量增大，对速度控制要求越来越高了。为此需增加速度自控制系统。 必要性 ： 航空的发展，机场吞吐量（单位时间内起飞与着陆的飞机架次），特别是自动着陆技术的发展，对速度控制精度要求越来越高。 由于超音速飞机的发展，使速度稳定性大大下降了，不少飞机都具有负自平衡性（或零自平衡性），使速度