救护车担架-卧位人体系统振动主动控制研究.pdfVIP

第 26卷 第 2期 青 岛大学学 报 (工程 技术版 ) Vo1．26NO．2 2011年 6月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) Jun．2011 文章编号 ：1006—9798(2011)02—0089—06 救护车担架一卧位人体系统 振动主动控制研究 于德福，符朝兴，杨德超，王 硕 (青岛大学车辆工程系，山东青岛266071) 摘要 ：针对救护车担架一卧位人体系统 ，建立 了六 自由度主动减振系统的数学模型，并采 用模糊控制 的方法研究了救护车担架一卧位人体系统振动的主动减振问题 。以担架质心 处垂向速度 、俯仰角速度及其变化率作为模糊控制器输入 ，使用双模糊控制器实现担架减 振装置的主动控制 ，达到改善担架垂直和俯仰振动的综合减振 目的。用 Matlab语言及其 Simulink工具箱进行了仿真，结果表明，主动控制的减振系统能有效地降低救护车担架一 卧位人体系统垂直振动和俯仰振动 ，从而在改善救护车减振性能方面具有重要 的应用价 值 。 关键词 ：救护车 ；担架系统 ；振动；主动控制；模糊控制 中图分类号 ：U496．67 文献标识码 ：A 救护车是配有急救器材 、药品和担架等设备 ，用来运送紧急情况的危重病人并在途中实施救助处理的卫 生装备 。为 了保证病人在运送过程 中的安全，就要求救护车具有较高的减振性能。目前 ，救护车大多由轻型 货车底盘或越野汽车底盘改装而成 ，因而研制担架支架减振装置实现二次减振成为改进救护车平顺性 、提高 伤病员舒适性的主要途径l1]。现今 ，救护车担架减振的研究热点主要集中在减振元件的减振性能上 ，而且主 要都是被动的减振[2J，很难减少路面不平引起的振动对病人的影响。因此，研究救护车担架减振装置的主 动减振具有重要的理论意义和实际意义 。随着电子技术 、控制理论 、测试技术和机械动力学等学科的迅猛发 展，最优控制、模糊控制、PID控制、神经网络控制等控制策略已在车辆悬架控制系统中得 以应用。其 中，模 糊控制具有建模简单、控制精度高、非线性适应性强等优点l5]，使其成为主动控制系统研究的热点。本文以 某型救护车为研究对象，采用 Matlab语言及其 Simulink工具箱建立六 自由度 的半车模型，并应用模糊控制 的方法，进行救护车担架一卧位人体系统主动控制的仿真研究。 1 救护车担架一卧位人体振动系统建模 1．1 救护车担架一卧位人体振动数学模型 在模拟车辆振动时 ，应尽量建立一个能准确反映车辆实际振动状态的数学模型。救护车行驶时的振动 是一个复杂的过程 ，主要是由路面不平度引起的，其次还有来 自发动机的振动。车辆的振动形式有车身的垂 向振动 、俯仰角振动、侧倾角振动、弯曲和扭转振动。有关资料表 明，车身俯仰角 比侧倾角振动大得多，对轴 距小、车身刚度较高的轻型越野车辆来说 ，车身的弯曲和扭转振动影响不大。因此 ，可以把救护车担架一卧位 人体系统简化为六 自由度的二维力学模型 ]。 假设 ：①汽车 向前作匀速行驶 ；②汽车在平衡位置附近作微幅振动 ；③车架 、担架、车轴等均为刚性体 ； ④系统中的刚度看成是位移的线性函数 ，阻尼为其相对速度 的线性函数 ，轮胎阻尼忽略不计 ；⑤人体与担架 收稿 日期：2011—03—24 基金项 目：辽宁省教育厅资助项 目(202163341) 作者简介：于德福(1986一)，男 ，山东威海人 ，硕士研究生 ，主要研究方 向为车辆动态模拟仿真技术。 90 青 岛大学学报 (工程技 术版 ) 第 26卷 一 起振动，担架系统是一个对称于纵 向平面的线性系统 。 根据 以上假设 ，建立如 图1所示 的救护车担架一卧 I I I 位