含有状态时滞的时离散多智能体系统可控性研究.pdfVIP

第24卷 第2期 青 岛大学学报 (工程技术版 ) Vo1．24NO．2 2009年 6月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) Jun．2009 文章编号 ：1006—9798(2009)02—0001—05 含有状态时滞的时离散多智能体系统可控性研究 王 震，纪志坚 (青 岛大学 自动化工程学院，山东 青岛266071) 摘要：针对一类含有状态时滞的时离散多智能体系统，在 固定拓扑条件下，研究了其可控 性问题。在固定拓扑及领航者一跟随者结构下，即一个或多个智能体作为领航者，其余智 能体作为跟随者，获得了系统可控的一些充分条件 。在这些条件下 ，系统可 以完成预期的 编队控制。数字仿真结果验证了所得结论的有效性。 关键词：多智能体系统 ；时离散模型 ；可控性 ；状态时滞 ；固定拓扑 中图分类号 ：TP13 文献标识码 ：A 近年来 ，多智能体系统的 自组织动力学和协调控制是当前 国际上的一个热点问题 。这一研究课题起源 于人们对 自然界中生物合作行为的认识n]，典型的例子如编队迁徙的鸟群、协同工作的蚁群等 。这种集体合 作能够使生物群体在觅食生存 、逃避天敌等方面获得单独个体所难以实现 的优势 ，完成复杂的、有一定 目的 或功能性的活动。探讨群体合作行为的机制和规律对于理解 自然和社会中的复杂现象具有重要的意义 ，同 时也能促使新技术 ，新应用的不断出现和发展。目前 ，随着通讯技术的迅猛发展 ，多智能体系统已广泛应用 于多移动机器人系统、无人驾驶航空器 ／水下航行器 、卫星姿态控制、通讯网络拥塞控制等复杂系统的智能 自 主协调控制等 。多智能体系统可控性这一概念在 2004年由Tanner首次提出_l2]，意为系统在一定条件下，可 以从任意初态到达任意末态。其本质是将系统编 队控制问题在固定拓扑情况下转化为经典 的可控性 问题 ； 在切换拓扑情况下转化为切换可控性问题。作者在固定拓扑情况下，针对一类含有状态时滞的时离散多智 能体系统获得了系统可控的一些充分条件 ，且条件表明，即使系统 中发生状态时滞 ，系统的可控性仍 由系统 中各智能体间的拓扑关系决定。最后给出数字仿真 ，使得可控 的系统获得期望的构型 。 1 系统模型 假设系统中各智能体之间通讯通道 的拓扑关系是时不变 的，即固定拓扑 。一个 由N个跟随者 (编号为 1，…，N)和 1个领航者 (编号为 N+i，i一1，…，z)构成 的离散多智能体系统模型[3 为 z(是+1)一 (是)一 ∑ W [(是)一 (愚)]一 ∑ W Ix(是)一2．7。(愚)] (1) ∈N ∈N ， 。 ， ， 式 中，N 为第 i个跟随者的邻居集 ； ， 分别为邻居集 中跟随者和领航者的指标数 ；W ，W 分别为第 i 个跟随者与其它跟随者及与领航者之间的耦合系数 。通过把所有跟随者的状态写成向量的形式 ，式(1)可写 成矩阵形式 x(k+ 1)一 ()--Lx(k)--Rx(k)+Bxo(愚) (2) 式中，L表示拉普拉斯矩阵；R是对角阵，表示领航者与跟随者的加权和；B===[伽4。，z …，WⅣJ。] ；。(尼)表 示所有领航者的状态堆栈构成 的向量。系统(2)进一步可写成 x(k+1)一Fx(k)+Bx (志) (3) 收稿 日期 ：2008—12—3O 基金项 目：国家 自然科学基金资助项 目10601050 作者简介 ：王震 (1983一)，男 ，山东青岛人 ，硕士研究生，研究方 向为多个体系统 。 2 青 岛大学学报 (工程技术 版)