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CCMMS2010
螺旋驱动的管内机器人的设计与研制
沈惠平王新翔刘善淑’邓嘉鸣蒋益兴
(常州大学机电工程研究所，常州213016)
摘要：设计并研钢了一种螺旋驱动的管内机器人，其结构由动力驱动装置、行走导向装置、万向节及附件组成。分
析得到了机器人行走速度公式及其机器人的转弯能力和转弯条件；对机器人进行了力学分析和计算，得到了电机推
驱动力矩计算公式。实验样机进行了竖直，弯管运行等试验，表明螺旋驱动管内机器人具有较强的推动力和良好的
转弯能力以及小直径管道的适应性，为一类具有较好开发价值的连续性管内高效行走机器人。
关键词：螺旋驱动；管道；微机器人；自适应；
a basedon
And of Robot Screw—Driven
DesignDevelopmentPipe
SHEN WANG LIUShanshuDENG JIANG
Huiping Xinxiang Jiaming Yixing
ForMechatronics
(ChangZhouUniversity,InstituteEngineering，Changzhou213016)
Abstract：Ascrew-drivenrobotis and itsstructureis of devices，
in-pipe designeddeveloped,andcomposedpower-driven
andaccessories．Therobot formulais
walking-orienteddevices，universal walkingspeed analyzed；Theturning
joints
andits conditionalealsomeasuredthefoundationofthebendatthe dimensionsandmotion
capacityturning on geometric
motor calculationformulaisformedmechanicalandcalculation．The
constraints；The torque by vertical，
driving analysis
runs
andothertestsaletestedonthe showsthatsmall-diametersa删driverobot
pipe experimentalprototype．which pipe
hasa and thataffordsaclassofcontinuous
strong ability development
drivingforce，goodcornering adaptability,and good
valueandefficient robot．
walking
Keywords：screwdriver,Pipc，Microrobot,Adaptive
1前言 2管内机器人的结构及原理啼，
出于管道安装、维护及检测等工作稳定性、安
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