矿井救灾机器人研究现状及需要重点解决的技术问题.pdfVIP

第 22 卷第 6 期 徐 州 工 程 学 院 学 报 2 007 年 6 月 V ol. 22 N o. 6 Jou rn al of X uzhou In st itu te o f echno logy JUN 1 2007 矿 井 救 灾 机 器 人 研 究 现 状 及 需 要 重 点 解 决 的 技 术 问 题 朱　华 ( 中国矿业大学, 　江苏　徐州　22 1008) 　　【摘　要 】　介绍 了近年来我 国煤矿生产 中发生 的安全事故和造成 的人员伤亡情况, 阐述了研 发煤矿救灾机器人 的重要性和紧迫性, 综述 了国内外矿井救灾机器人的研究现状, 指 出了煤矿救灾 机器人的研究思路和需要解决的技术 问题. 【关键词】　煤矿; 瓦斯爆炸; 环境探测; 救灾机器人 ( ) 【中图分类号】　 P 24　【文献标识码】A 【文章编号 】16 7320704 20 07 06 从自动化发展 的方 向来看, 2 1 世纪的前 20 年, 将是非制造业 自动化发展 的时期. 这些行业的共 同特点 就是所谓非结构化, 而开发适应非结构环境下工作的机器人将是工业发展的一个长远方向. 救灾机器人又是 机器人研究中的重点课题, 但 目前 国内外研制救灾机器人大都集中在地面火灾和地震等自然灾害的救灾, 而 对矿井地下救灾机器人 的研制基本属于空 白. 由于我 国是煤炭生产大国, 煤层地质条件差, 高瓦斯矿井多, 煤 矿开采中瓦斯爆炸、涌水、着火等事故时有发生, 进而造成重大的人员伤亡事故, 产生了不 良的社会影响. 因 此, 研发矿井救灾机器人对煤矿安全生产, 减少国家和人 民生命财产 的损失具有十分重要 的意义. 本文在 阐 述煤矿救灾机器人的研究意义及综述国内外矿井救灾机器人研究现状 的基础上, 提 出煤矿救灾机器人 的研 究思路和需要重点解决的技术问题. 1　研究意义 我国的煤炭资源十分丰富, 是世界上最大 的煤炭生产 国和消费国. 在我 国的能源工业 中, 煤炭 占我国一 次能源生产和消费结构 中的 70 % 左右, 预计到 2 050 年还将 占 50% 以上. 因此, 在未来相当长 的时间内, 煤炭 [ 1- 3 ] 仍然是我 国的主要能源 . 由于我 国矿井 自然条件差, 加上技术和管理等诸多方面不到位, 以及近年来 国 家对煤炭资源需求量 的不断增长, 使得我 国煤矿矿井灾害事故频繁发生, 人员伤亡十分惨重. 据统计, 2003 年我 国矿难死亡 6000 人, 百万吨死亡率为 4. 00; 2004 年全 国矿难死亡 6 027 人, 百万吨死亡率为 3. 96; 200 5 年全 国煤矿发生伤亡事故 334 1 起, 死亡 5 986 人, 百万吨死亡率约为 2. 84, 其 中一次死亡 3～ 9 人 的重大事 故 2 10 起, 死亡 886 人. 特别是发生在该年度的几次特大矿难人们至今仍记忆犹新: 200 5 年 2 月 14 日, 辽宁 阜新矿业 (集团) 公司孙家湾煤矿发生 的特大瓦斯爆炸事故, 遇难 2 14 名; 2 005 年 10 月 20 日, 河南大平煤矿 瓦斯爆炸事故造成 148 名矿工死亡; 200 5 年 11 月 27 日, 黑龙江龙煤集 团七台河东风煤矿发生一起爆炸事 故, 死亡 17 1 人. 统计资料表明, 20 02- 2005 年煤矿事故占工矿企业一次死亡 10 人 以上特大事故的 7 2. 8% 至 89. 6% . 200 6 年全国安全生产数据显示 200 6 全 国共发生一次死亡 10 人 以上 的特大事故 91 起,