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第 24卷第 4期 徐 州 工 程 学 院 学 报 (自然 科 学 版 ) 2009年 12月 Vo．【24No．4 JournalofXuzhou InstituteofTechnology (NaturalSciencesEdition) DEC．2009 一 种简单 Hamilton系统的叉形分岔 张 宇 “，杨 敏 ，陈 占清 (中国矿业大学 a．理学院}b．徐海学院；c．深部岩土力学与地下工程 国家重点实验室 ，江苏 徐州 221008) 摘 要 ：利用 Hamilton正则方程建立 了由1个 刚体 、3个支座和 2根弹簧组成 的简单 Hamil- ton系统的数学模型，并讨论 了系统的实际结构与数学模型之间的差异；利用 Lyapunov第一近似 理论分析了系统的平衡态的稳定性，研究了系统的分岔．研究结果表 明，刚体的转角受到支座、弹簧 的3种限制：当弹簧刚度、自然长度 、刚体重量和刚体中心与中间支座的距离满足一定条件 时，系统 只有 1个平衡态，而且平衡态是稳定 的；当弹簧刚度 、自然长度、刚体重量和刚体中心与中间支座的 距 离不满足这一条件时，原来的平衡态变为鞍点而失去稳定性，同时分支出2个对称 的平衡态，并 且这2个平衡态是稳定 的；系统发生叉形分岔． 关键词 ：Hamilton系统；Hamilton函数；Hamilton系统正则方程；分岔；Lyapunov第一近似 理论 中图分类号：O322 文献标志码 ：A 文章编号：1674—358X(2009)04—001O-05 Hamilton系统的分岔与混沌是当前非线性科学领域研究的重点之一I】]．数学上 Hamilton系统泛指存 在能量积分的微分动力系统 ，可以是机械系统 ，也可 以是非机械系统；力学上 Hamilton系统则指刚性质点 系或机械能守恒的系统．最简单 的Hamilton系统是单摆，而现有研究表明单摆 的运动也存在同宿轨道分 岔、次谐分岔和混沌 ]．3个质点组成的简单系统也存在极其复杂的动力学行为，如混沌、弹 弓效应等 ]．19 世纪末 2O世纪初 ，Poincare在研究三体问题时遇到了混沌 问题。他发现三体问题 ，如太阳、月亮和地球三者 的相对运动与单体 、二体问题不同，无法得到精确解．1903年 ，Poincare在 《科 学与方法》中提 出了Poincare 设想．他把动力学系统和拓扑学有机地结合起来 ，并指出三体问题中，在一定范 围内，其解是随机的 ]．近年 来 ，关于机械系统的非线性行为研究取得许多成果 ，如郑小武 研究了一类机械系统因周期运动失稳而产生 Hopf分岔及混沌问题 ，根据 Floquet理论建立其给定周期运动的Poincare映射 ，分析该 Poincare映射不动 点失稳后将发生次谐分岔、Hopf分岔、倍周期分岔，而多次倍周期分岔将导致混沌．这些研究结果表明，随着 分岔参数的变化 ，系统的周期运动可通过次谐分岔形成周期运动 ，进而发生 Hop{分岔，形成拟周期运动 ，并 再次经次谐分岔、倍周期分岔形成混沌运动 ；赵育林 使用一阶Melnikov函数讨论了一类具有 以抛物线与 直线为边界的周期环域 的单 中心 2次 Hamilton系统在 3次扰动下的Poincare分岔，得到 Poincare分岔最 多可以产生 2个极限环的结论 ；王桥医等 研究了硬弹簧 Duffing系统 Hopf分岔行为；郑吉兵等 研究 了 时变小扰动 Hamilton系统周期轨道发生 Hopf分岔的条件以及环面分岔行为；杨阳等 研究了简支圆薄板 在机械场与电磁场耦合作用下的分岔与混沌 ；宋 自根等 叫研究 了机械式离心调速器系统的分岔行为．这些 研究都是围绕数学模型展开的，而未考虑数学模型与实际系统之间的差异 ，也未考虑机械系统的具体结构对 运动范围的限制．本文主要讨论支座 、弹簧和重物 (刚体)组成的机械系统．其特点是刚体的转动受到支座和 弹簧的限制 ；因此 ，平衡态的个数是有限的，即不可能由倍周期分岔走向混沌 ¨． 1 模型的建立 在图 1所示的机械系统 中，重量为w 的刚体，支撑于一 固定铰支座A上 ，同时用2根弹簧常数为是的螺 收稿 日期：2009—08—17 基金项 目：国家 自然科学基金资助项 目；教育部博士点学科专项基金资助项 目(200