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the ChineseControlConference
of 27m
Proceedings
16—18，2008，Kunming．Yunnan，China
July
深海采矿扬矿管重载半主动型升沉补偿
系统控制器的研究卜
肖体兵
广东工业大学，广州510006
E-mail：xiaotb@tom．com
摘 要：提出了一种适用于深海采矿扬矿管重载半主动型升沉补偿系统，由位移反馈控制器、速度反馈控制器和
扰动补偿控制器组成的复合控制器：并详细讨论了该复合控制器中各控制器的设计。仿真和模拟实验研究证明了
所设计的复合控制器是有效的。
关键词：深海采矿，升沉补偿系统，复合控制器，扰动补偿
OntheControllerofthe Semi--active
Heavy—·load
HCSfor
Deep·-seaMiningLifting--pipe
Xiao
Tibing
510006，P．R．China
Dept．ofMechanicalElectronicEng．，GuangDongUniversityofTechnology，Guangzhou
E-mail：xiaotb@tom．tom
anda
Abstract：A is ofa feedbackcontroller，a feedbackcontroller
multiplexcontroller，which speed displacement
composed
forward semi·activeHCS．The
disturbance forthe
compensationcontroller，isput deep—seamininglifting-pipeheavy—load
howto theseveralcontrollersofthe controlleris resultsof simulationand
problem design multiplex solved．．The computer
modeltestbothshowthatthe controller inthis iseffective．
multiplex designedpaper
compensation controller，Disturbancecompensation
KeyWords：Deep-seamining，Heave system，Multiplex
要克服的关键技术难题之一。本文提出的重载扬矿管
1 前言(Introduction)
升沉补偿系统如图1所示，它主要由两个轻载主动型
流体提升式采矿法是公认的最适合用于开采位 升沉补偿系统和两个重载气液蓄能器式被动型升沉
于深海海底多金属锰结核的方法
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