一类不确定非线性系统鲁棒状态观测器设计.pdfVIP

一 第 2卷第 1期 电 机 与 控 制 学 报 V01．2No．1 1998年 3月 ELECTRIC MACHINES AND CONTROL MaK l998 一 类不确定非线性系统的鲁棒状态观测器设计 RobustStateObserverDesign foraClassofUncertain NonlinearSystems 向峥嵘 胡维礼 郭 治 ：『l ， ( 磊 }’ Xiang Zhengrong Hu W eili Guo Zhi (NanjingUniversityofScienceandTechnology) 摘 要 本文研究了一类具有参数不确定性的非线性系统鲁棒状态现剐器的设计问题。提 出了一 种新的非线性鲁棒渐近状态观测器设计方案，证明了状态观测误差的指数渐近收敛性。最后将所 Abstract Thedesign problem ofrobuststateobserverforaclassofuncertain nonlinearsys· temsisstudied in thispaper．A nonlinaerasymptotic stateobserveris∞nstmc七ed．and itis shown thatthe state—error exponentially converges to zero Finally，it is applied to a disk—shafts~tem and thesimulation showsthatthe designmethod iseffective． Key words Nonlinearsystems Uncertainties Robus tness Stateobserver 1 引 言 2 问题的描述 目前，关于非线性系统的控制理论研究大多是 考虑下列不确定非线性系统 基于系统状态 已知条件下进行的，然而在实际问题 主=f()+譬(，4，0)1 ，l、 中，系统的状态一般是未知或是部分已知的，因此 J，=c 』 ¨ 研究系统的状态观测器设计是一项颇有意义的工 作。由于非线性系统的复杂性，其观测器的设计一 式中： R 为系统的状态；口日 ，J，∈ 分别为系统 般比较困难，需要针对不同的对象做相应的讨论， 的控制输入和量测输出；，∞，g(x，4，0)为其定 且一般的设计都要求很强的限制条件 。 义域上的n维光滑 向量场，且 f(o)=0；譬(， ，0) 本文针对～类满足Lipschitz条件的不确定非线 为不确定项；e∈ncRp∞是紧集)为不确定参数。 性系统，设计了一种新的非线性鲁棒状态观测器 ， 系统 (1)具有广泛的应用背景 l，在机械、电 并从理论上证明该状态观测器可保证观测误差按指 力和机器人等一些领域中普通存在。显然，系统 数渐近收敛到零，该观测器对于不确定参数 (可 以 (1)可以写成如下形式 是时变的)具有鲁棒性。最后将所得结论应用于一轴 =Ax+F(x)+譬(， 盘传动系统，仿真结果说明了结论的有效性。 J，=Cx } (2) 收稿 日期：1998—01—04 向峥峰 男 1969年生·南京理工太学自动气系博士生