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第 卷 第 期
10 8 Vol.10No.8
年 月 技术前沿 Aug.2008
2008 8
双足步行机器人8路PWM信号
联动控制算法研究
张祖林,许瑛,梁静强,陈先有
南昌航空大学航空与机械工程学院,江西 南昌
( 330063)
摘 要:针对双足步行机器人的控制要求及 路 信号的产生机理,研究了 自由度双足
8 PWM 10
步行机器人的联动控制算法,同时进行了延时分析,最后将该算法用于自行设计的 自由度
10
双足步行机器人中,从而成功实现了机器人的直线前进、转弯、上楼梯等动作。
关键词:双足步行机器人;PWM信号;并行运算;延时分析
0 引言
PWM控制方法目前主要用于电力电子技术领
域,而在机器人运动控制器的设计中,通常也会
遇到多路PWM波的产生问题。特别是在双足步行 图1 PWM波形
机器人控制领域,由于其自由度很多,并在运动 ,可分为 小份,这样, 的控
0.5~2.5ms n=250 PWM
过程中,一般要求多个自由度一起运动来协调完 制精度 ,舵机转角最大范围为
P=2ms/250=8μs
CP
成其动作,所以,其控制器就需要多路PWM信号 度,若将其分为 小份,则舵机的控制精度
185 250
来驱动舵机以完成控制任务。 度 度,所以,舵机转角函数
E=185 /250=0.74 φ=
CP
0.74n,PWM上升沿时间函数t=0.5+nP,此由可
CP
1 双足步行机器人控制要求
见,只要控制 值就可使舵机达到旋转目标值。
n
本文设计的双足步行机器人只有下肢部分, 路 信号的发生
2.1 8 PWM
每条腿踝关节配置 个旋转自由度,膝关节配置
2 1
设计时,应将整个周期控制在3.5~5ms内。
个旋转自由度,髋关节
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