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第31卷第8期增刊 仪 器 仪 表 学 报 V01．31No．8
2010年8月 ChineseJournalofScientificInstrument Aug．2010
新型柔性三维力／温度触觉传感器阵列设计木
陆伟1 黄荚1，2 刘平1 赵兴1 葛运建2
(1合肥工业大学电子科学与应用物理学院合肥230009；2中国科学院合肥智能机械研究所合肥230031)
摘要：基于炭黑-硅橡胶的表面压阻效应和碳纤维．硅橡胶的温度效应构建了求解三维力及温度的数学模型，设计并制作了
一种新型的柔性三维力／温度触觉传感器阵列。实验结果表明，三维力和温度传感器的敏感特性曲线均具有较好的线性，同
类传感器各单元问的一致性较好。三维力和温度传感器采用新型的柔性力学敏感和温度敏感材料，凹凸状交替排布组成柔性
触觉传感器阵列。该柔性三维力／温度触觉传感器阵列具备同时检测三维力和温度的功能，可应用于机器人手指等部位。
关键词：三维力；温度；柔性；触觉传感器阵列
New ofaflexibletactilesensorforthree-dimensionalforceand
design array
measurement
temperature
LuWeil Liu Zhao Ge
HuangYin91·2 Pin91 Xin91 Yunjian2
(1School 230009，China,
ofElectronicScience＆AppliedPhysics,HefeiUnDerMtyofTechnology,Hefei
2Institute
ofIntelligenceMachines，ChineseAcademyofSciences,Hefei230031，China)
Abstract：Anewflexibletactile ofresistivethree-dimensionalforceand sensorsWaS and
array temperature designedfabricated,
whichwasbasedonsiliconrubber／carbonblack surface effectandsiliconrubber／carbonfiber
compositepiezoresistive composite
mathematicalmodelsof three-dimensionalforceand wereconstructed．
temperatureeffect,respectively．The calculating temperature
botll are
The resultsindicatethatthesensitivecurvesof three-dimensionalforceand sensor linear．
experiment temperaturegood
Three-dimensionalforcesensor aresimilartoeach sensorcells’are newflexible
cells’properties other,temperaturealso．Using
force··sensitiveand materia
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