汽车主动前轮转向与防抱死制动协调控制.pdfVIP

2008年3月 农业机械学报 第39卷第3期 汽车主动前轮转向和防抱死制动协调控制* 王其东 王 霞 陈无畏 秦炜华 【摘要】针对汽车转向制动工况提出了一种主动前轮转向和防抱死制动系统的协调控制方法。分别设计了 转向控制器和制动系统控制器，在分层协调控制思想的基础上建立了上层协调控制器，对两个系统进行协调控制。 仿真结果表明：采用此控制策略对主动前轮转向和防抱死制动系统进行控制。能够改善车辆的操纵稳定性和制动 1 2 2 性能：车身横摆角速度均方根值由0．046rad／s降为0．038rad／s。车身横向加速度均方根值由0．935m／s2降为 0．7886 5 m／s2，制动距离由23．984m减小为23．1092m，前轮滑移率均方根值由0．1968增为0．1975，后轮滑移率 均方根值由0．1965增为0．1981。 关键词：汽车主动前轮转向 防抱死制动系统协调控制仿真