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汽车手动变速器换挡性能的多体动力学评价方法 [摘要]变速器换挡性能的优劣关系到汽车性能能否正常发挥。利用虚拟样机技术，采用Pro/E和ADAMS联合建模方式，建立了软轴操纵式手动变速器换挡过程多体动力学模型，重点研究了钢丝软轴的简化建模和双锥锁环式同步器的整体建模方法。使用ADAMS对换挡过程进行仿真分析，并与对应实验进行了比较。从换挡力和换挡位移关系仿真结果与实验结果的一致性可知，多体动力学仿真方法可以对手动变速器换挡平顺性能进行有效评价。 关键词：手动变速器；换挡性能；多体动力学；仿真评价 The Method of Multi-body Dynamics Evaluation for the Shiftability of Manual Transmission [Abstract] The shiftability of manual transmission is one of the important factors influencing the controllability and operational comfort of automobile. Dynamic models of shifting process for manual transmission with flexible shaft are built by using Pro/E and ADAMS based on virtual prototyping technology. The dynamic modeling focus on the research of the flexible shaft simplified modeling method and the synchronizer overall modeling method. Simulation of each shifting process compared with the experiment is carried out with ADAMS. The relationship between the shift force and the shift travel was established by simulating agree well with the experimenting, which demonstrates the effectiveness of this method of multi-body dynamics evaluation for the shiftability of manual transmission. Keywords: Manual transmission；Shiftability；Multi-body dynamics；Simulation evaluation 前言 换挡困难一直是变速器常见故障之一涉及零件多,故障原因难以查找 虚拟样机技术是利用先进CAD(计算机辅助设计)技术，建立物理样机的数字化仿真模型，在计算机上对仿真模型进行性能测试和评估的方法。虚拟样机技术相对传统设计流程，不仅大大降低了开发设计的时间，并且从优化设计的角度预测产品的性能和缺陷，降低了开发的成本，在工程实际中具有重大意义[4]。 本文以吉利研究院某型号手动变速器为研究对象，采用虚拟样机技术，以ADAMS为平台，联合Pro/E建模，并使用二者的接口软件M/Pro（Mechanism/Pro） 1多体动力学模型简介 计算多体系统动力学分析的整个流程，主要包括建模和求解两个阶段。多体动力学模型分为物理模型和数学模型。物理模型在几何模型基础上建立，数学模型依据物理模型生成。几何模型可以由动力学分析系统几何造型模块所建造，或者从通用几何造型软件导入。对几何模型施加运动学约束、驱动约束、力元和外力或外力矩等物理学要素，形成表达系统力学特性的物理模型。由物理模型，采用笛卡尔坐标或拉格朗日坐标建模方法，应用自动建模技术，组装系统运动方程中的各系数矩阵，得到系统数学模型[5]。ADAMS系统动力学计算模型的一般形式可表示为式（1）： （1） 式中Ф为位置坐标阵q的约束方程，Фq为约束方程的雅可比矩阵，λ为拉格朗日乘子。这类数学模型就是微分-代数方程组，也称为欧拉-拉格朗日方程组。 2 变速器多体动力学模型 2.1 软轴建模 变速器选(换)挡软轴是连接手柄操纵机构和变速器的桥梁，对换挡性能有很大的影响。 ADAMS中包含许多力元如衬套、弹簧、限位块、阻尼器等。衬套在柔性连接类中是一个重要元素。衬套连接两个部件，并对这两个部件施加力和力矩。定义衬套时，需要在相互作用的两个部件作用点上建立两个标架(M