第五章PID控制算法.pptVIP

第5章 PID控制算法 主要内容 §5.1 PID控制原理与程序流程 §5.2 标准PID算法的改进 §5.3 数字PID参数的选择 §5.4 数字PID的工程实现 5.1 PID控制原理与程序流程 过程控制的基本概念 采用模拟或数字控制方式对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制。 模拟控制系统 微机过程控制系统 数字控制系统DDC 模拟控制系统 微机过程控制系统 数字控制系统DDC 5.1.2 模拟PID 5.1.2 模拟PID PID控制 P:比例(proportional) I:积分(integral) D:微分(derivative) 两位控制 根据偏差信号的正负，取0或100％两种输出状态（开、关）。 便宜，简单。适用要求不高的场合。 复杂算法控制 5.1.2 模拟PID 产品图片 5.1.2 模拟PID 比例调节(P) 比例增益P的调节规律 输出信号与输入偏差信号e成比例关系 比例调节(P) 作用特点 无惯性、无迟延、动作快,而且调节动作的方向正确, 有差调节. 比例系数越小，残差越大。 比例系数过大，系统动态品质变坏，引起被控量震荡甚至闭环不稳定。 积分调节(I) 积分调节规律（I） 调节器的输出信号的变化速度du/dt与偏差e成正比 积分调节(I) 积分调节的作用特点 （1）无差调节（优点）。 积分调节(I) 积分调节的作用特点 （2）稳定性差。