第10章　MATLAB的控制系统数学建模.ppt

MATLAB与控制系统仿真实践 第10章 基于MATLAB的控制系统数学建模 本章主要内容 原理要点 10.1 控制系统的传递函数模型 10.1.1 系统传递函数模型简述 10.1.2 传递函数的MATLAB相关函数 10.1.3 建立传递函数模型实例 10.2 控制系统的零极点函数模型 10.2.1 零极点函数模型简述 10.2.2 零极点函数的MATLAB相关函数 原理要点——控制系统的数学模型是 系统分析和设计的基础 控制系统的数学模型在控制系统的研究中有着相当重要的地位，要对系统进行仿真处理，首先应当知道系统的数学模型，然后才可以对系统进行模拟。同样，如果知道了系统的模型，才可以在此基础上设计一个合适的控制器，使得系统响应达到预期的效果，从而符合工程实际的需要。所以说，控制系统的数学模型是系统分析和设计的基础。 原理要点——获得系统模型的2种方法 一种是从已知的物理规律出发，用数学推导的方法建立起数学模型；一种是由实验数据拟合系统的数学模型。实际应用中，两种方法各有其优势和应用场合。 有了系统的数学模型，为了有效地在MATLAB下对其进行分析和设计，需要掌握用MATLAB描述数学模型的方法。 在线性系统理论中，一般常用的数学模型形式有：传递函数模型（系统的外部模型）、状态 原理要点——系统传递函数 零初始条件下，系统输出量的Laplace变换与输入量的Laplace变换。这一概念只适用于描述线性定常系统；是描述系统动态特性的一种数学表达式，只反映系统的动态特性，而不反映系统物理性能上的差异。 原理要点——系统分类 按系统性能分： 线性系统和非线性系统；连续系统和离散系统；定常系统和时变系统；确定系统和不确定系统。 （1）线性连续系统： 用线性微分方程式(differential equations)来描述，如果微分方程的系数为常数，则为定常系统；如果系数随时间而变化，则为时变系统。今 原理要点——模型之间的转换 实际工程里，要解决自动控制问题所需用的数学模型与该问题所给定的已知数学模型往往不一致；或者要解决问题最简单而又最方便的方法所用到的数学模型与该问题所给定的已知数学模型不同，此时，就要对自控系统的数学模型进行转换。 10.1　控制系统的传递函数模型 本节主要内容 10.1.1　系统传递函数模型简述 10.1.2　传递函数的MATLAB相关函数 　 10.1.3 建立传递函数模型实例 10.1.1　系统传递函数模型简述 连续动态系统一般由微分方程来描述。而线性系统又是以线性常微分方程来描述的。 设系统的输入信号为u(t)，且输出信号为y(t)，则系统的微分方程可写成： 10.1.2传递函数的MATLAB相关函数 用不同向量分别表示分子和分母多项式，就可以利用控制系统工具箱的函数表示传递函数变量G： tf函数的具体用法见表10.1。 10.1.3　建立传递函数模型实例 例1：将传递函数模型输入到MATLAB工作空 间中。 方式1 num=[12 15]; den=[1 16 64 192]; G=tf(num,den) Transfer function: 12 s + 15 ------------------------ s^3 + 16 s^2 + 64 s + 192  结束 10.2　控制系统的零极点函数模型 本节主要内容 10.2.1　零极点函数模型简述 10.2.2　零极点函数的MATLAB相关函数　 10.2.3　建立零极点函数模型实例 10.2.1　零极点函数模型简述 零极点模型实际上是传递函数模型的另一 种表现形式，其原理是分别对原系统传递 函数的分子、分母进行分解因式处理，以 获得系统的零点和极点的表示形式。 10.2.2零极点函数的MATLAB相关函数 在MATLAB中零极点增益模型用[z,p,K]矢量组表示。即： 然后调用zpk(　)函数就可以输入这个零极点模型了。 zpk函数的具体用法见表10.3。 表10.3 zpk函数的具体用法 与零极点增益模型相关的函数见表10.4。 10.2.3　建立