从比赛用灭火机器人到实用型智能移动灭火设备研发分析.pdfVIP

应用技术 Application Technology 从比赛用灭火机器人到实用型 判断后。靠左沿墙行进，然后从 b 到 d 到 c 到 a 的房间顺序进行寻找火源，检测到火 智能移动灭火设备研发分析 源后将火扑灭，即完成比赛。 图 2 便是比赛用灭火机器人的设计 方法与功能实现。 李庆达 唐小虎 北方民族大学 宁夏银川 750021 2 实用型智能移动灭火设备的设计要 【文章摘要】 传感器测距感知墙壁的距离，当与墙壁的 求 无论是用 STM 芯片为核心来设 距离大于某一范围时则判定为通路，小于 作为一种应用于实际的灭火设备，周 计，还是用 AT89C 系列单片机为核心 某一范围时则表明检测方向阻塞，从而控 围环境的复杂性与不可预见性，极大地增 来设计。在与超声波、远红外等传感 制机器人实现转弯、直走、沿墙走的功能。 加了该设备的研究难度。如在一片无人看 器结合之后都可做成灭火机器人，本 测量距离程序的实现 ： 守的森林片区。需要爬坡，需要避障，需要 设计采用的是 AT89C52 单片机，由检 TIME=TH0*256+TL0; // 时间 应付崎岖的路面等等。因此在灭火机器人 测模块，电源驱动模块。灭火设备模 TH0=0; 的基础上诸如避障传感器，障碍检测与反 块组成。比赛时很好地实现了灭火功 TL0=0; 馈系统，都应考虑在内。其次，对设备的硬 能。从之前参加过的几类中国灭火机 S=(TIME*1.87)/100; // 算出来 件也有更高的要求。再次，火源的检测模 器人赛事来看，其比赛规则与机器人 是 CM 块也会发生改变，由原来的火源检测，变 的设计方法都大同小异。在理想化的 沿墙走的实现 ： 成通过由区域性烟雾报警器覆盖组成的 比赛环境下，一些简单任务也能很好 if(left_dis 330 right_dis 330)// 防火系统将不同地理位置的火情信息无 的完成。但现实生活中诸如生产易燃 两边有墙直走 直 走 线通信连接到移动灭火设备，使智能移动 品的工厂，无人看守的森林片区等等 {Forward_adjust(20); } 灭火设备做到快速响应，及时前往灭火。 之类的地方，需要一个时刻处于待命 ②火焰检测 状态的智能移动灭火设备，这种移动 远红外火焰传感器是利用红外敏感 3 差异化分析 设备所要面临的将是各种不同的环 元件对红外信号强度的检测强度将其转 比赛用灭火机器人在总体设计上无 境的挑战，和比赛用灭火机器人也自 化为机器人可以识别的信号从而检测火 论是寻迹还是检测都体现了智能化这一 然存在差异。 焰信号，远红外火焰传感器可以用来探测 思想，经过多次实验和改良，比赛中能达 波长在 700nm 到 1000nm 范围内的红外 到预期的灭火效果。但我们可以发现，真 【关键词】 线，探测角度为 60°。其中红外线波长在