位置闭环黏滑特性实验方法.pdfVIP

第45卷第8期 西安 交通大 学 学报 V01．45No．8 oFXI7AN UNIVERSITY 2011年8月 JOURNAL JIA T NG Aug．2011 位置闭环黏滑特性实验方法 周武平，袁柳斌，任孺，张微，毛军红 西安交通大学润滑理论与轴承研究所，710049，西安 摘要：提出了一种基于直线电机位置闭环伺服系统的黏滑特性实验方法．该方法采用弹簧质量块 的模型，与传统黏滑实验设备中的参数被等效至位置闲环伺服系统控制程序中的变量不同，可以在 不改变硬件装置的条件下任意改变弹簧刚度、输入端速度等参数，方便地实现不同刚度和运动速度 时摩擦副黏滑特性的测试．与传统黏滑实验方法相比，此方法具有适应性好、测量精度高、成本 低等优点．利用直线电机位置闭环伺服系统，通过仿真与实验验证分析了工作台质量、弹簧刚度、动 静摩擦系数差及弹簧自由端拉伸速度等因素对黏滑现象的影响，得到减小质量、增大弹簧刚度、减 小动静摩擦系数差及增大拉伸速度等都可以抑制黏滑现象的结论，同时也证明了此方法的可 行性． 关键词：黏滑；摩擦；位置伺服系统；闭环；直线电机 中图分类号：THl33文献标志码：A文章编号；0253—987X 2011 08—0113一05 MethodBasedon Stick-SlipExperimental ClosedPositioningSyst咖 L00p ZHOU Liubin，RENRu，ZHANGWei，MAO Wuping，YUAN Junhong 8L ofLubrication lnstitute。 【i’aIl Theory Bearing JiaotollgUmversity， i’锄7l0049，CKm Anovel methodis is tothetradi— Abstract： stick—slipexperimentalproposed，whichequivalent deVice，basedonclosedlinearmotor tional“spring—mass，，sticl‘_slipexperimental loop positionirlg inthe The stiffnessand traditional systenl． spring inputvelocity stick-slipexperimental∈Ievice noware asthe inthe linearmotorservo which regardedparametersequiValent controUingsystem canbe tunedwithouthardware arecar“edoutonthe1inearmotor change． easily any Experiments stiffness to thefactors asthemover and stageinvestigate affectingstick—slip，such nlass，spring thatwiththedecreaseofmassanddifferenceofstaticfrictionand frictioncoefficient．Itisfound coulomb theincreaseof stiffnessand friction，or spring inputvelocity，thestick-slipgetssup— pressed serVo Kq哪ol幽： system；closed100p；linear瑚【otor stick_slip；friction；position 黏滑现象降低了运动系统的稳定性、快速性和 动[3’4’61；当上摩擦副通过弹簧连接固定在基座上， 精度[1]．通常采用弹簧一质量块等效机械设备运动副 恒速驱动装置带动下摩擦副运动[2’5’引．弹簧通常选 的摩擦力，对其黏滑现象进行研究分析[2’5]，而对于 用刚度保持值较好的片簧，恒速驱动装置是一套性 液压、气动等设备，如气缸活塞运动，常采用含有阻 能良好的速度闭环伺服系统硬件、软件，并由高精度 尼的弹簧一质量块进行黏滑研究[6剖．当下摩擦副固 位置检测装置检测运动部件的位置信息进行黏滑分 定，恒速驱动装置通过弹簧带动上摩擦副进行运 析．由于摩擦力的非线性特性，往往需要对具有不同 基金项目：国家 收稿日期：201l-01—12．作者简介：周武平 1985一 ，男，硕士生；毛军红 联系人 ，女，教授，博士生导师． “973计划”资助项目 2009CB724200 ． 网络出版时间：2011一05一03 万方数据 西安交通大学学报 第45卷 刚度和运动速度时的运动副黏滑现象进行分析和测