机器人技术-Ch5_机器人运动学.pptVIP

D2=L1,alpha2=0? * 前置坐标系、后置坐标系二者的对应连杆参数一样，末端位姿结果一样。 * * 1、在机器人运动学中不用反正弦和反余弦函数，而用反正切函数来求关节转角，即?=arctg(y/x)； 2、逆解一般都是多解的，要解出全部解，再根据各关节变量的容许范围确定有效解。 3、关节的实际输入参数（关节的真实解），一般情况下是从多个有效解中，选取最接近机器人上一个形位时该关节的数值。这就是所谓的运动连续性原则。 运动学逆解应注意的事项： * 重复精度：示教再现 定位精度：工业机器人到达计算点的精度。 大多数工业机器人重复精度高，定位精度差、且变化较大。 标定技术：确定操作臂运动学参数，以提高定位精度。 运动学逆解的应用问题： * 机器人微分运动 * 沿三个坐标轴的微分平移：dx，dy，dz 绕三个坐标轴的微分转角：δx， δy， δz 1、微分平移 2、微分旋转 （1）绕坐标轴的微分旋转：当θ→0时，sinθ→dθ, cosθ→1 连续三次微分转动结果为： 2、微分旋转 （1）绕坐标轴的微分旋转：当θ→0时，sinθ→dθ, cosθ→1 式中：V (θ)=1-cosθ. 当θ→0，则 sinθ→dθ,cosθ→1, V (θ) →0，于是： 2、微分旋转 （2）绕任意轴的微分转动：设K=(Kx,Ky,Kz)T,绕K轴转动θ得变换矩阵为： 令： Kxdθ=δx Kydθ=δy Kzdθ=δz 结论：绕任意轴K微分转动dθ等效于绕x、y、z轴的3个微分转动。 2、微分旋转 （2）绕任意轴的微分转动：设K=(Kx,Ky,Kz)T,绕K轴转动θ得变换矩阵为： 结论：微分转动变换次序与变换矩阵乘积的顺序无关，具有可交换性。 2、微分旋转 （3）微分转动的无序性 Rot(X,δx)Rot(Y,δy)= Rot(Y,δy) Rot(X,δx) 雅可比矩阵 * 定义雅可比矩阵描述的是从关节空间（或称构型空间，C-空间）到操作空间（或称作业空间、世界空间）的运动速度传递的广义传动比。雅可比矩阵是位姿的函数，不同位姿下的速度传动比是不同的。 雅可比矩阵 * 关节与末端操作器的微分运动关系 相应的微分位移矢量为： 机器人在关节空间的所有关节变量用关节运动矢量q表示为： 相应的关节微分位移矢量为： 旋转关节：dqi为dθi 移动关节：dqi为ddi 末端操作器在基础坐标系中的位姿表示为： 式中： 称J为机器人对机座的雅可比矩阵。 行数：机器人自由度数目 列数：机器人关节变量个数 p是n个关节变量qi的函数 ：p=Φ(q1,q2,…,qn) 式中： 两边同除dt，得手部速度与关节速度之间的关系为： 注意： 雅可比阵主要用于描述关节位移与空间位姿之微分关系，广义传动比； J（q），依赖机器人的位姿，是关于关节转角和结构参数的函数，结 构设计完毕，结构参数为常数。 雅可比矩阵 * 雅可比矩阵求法 偏微分法 矢量积方法 微分变换方法 于是得： 例：求θ—r 操作机的雅可比矩阵,已知手部位姿为 x=rcosθ，y=rsinθ。 解： 逆雅可比矩阵 * J为方阵且非奇异，J-1存在，可由手部速度求出关节速度； J为方阵且奇异，随手臂位姿的变化，在某种情况下J的行列式 det(J)=0， J-1不存在，与此对应的手臂位姿称为奇异位姿。奇异位姿对机器人的影响: 速度反解不存在，无法控制； 在奇异位姿附近，关节速度可能非常大，控制系统难以实现，运动性能和动力性能变坏； J阵不满秩，列向量线性相关，不论怎样选择各关节速度，都至少存在一个手部不能实现的方向。 J不是方阵，求解复杂。 本章内容 基本概念 关节空间轨迹规划 工作空间轨迹规划 重点 基本概念 学习方法 注意和运动学联系学习 第六章 机器人轨迹规划 * 作业要求末端执行器的一系列离散位姿点及其状态变化构成的集合。 轨迹规划根据作业要求，计算出位姿量预期的状态及其变化过程。 运动轨迹（路径）机器人每个自由度的位置、速度和加速度的时间历程。 1. 基本概念 * 轨迹规划技术 用户输入有关的路径约束和任务描述，由计算机系统(轨迹规划器)解决复杂的细节问题。例如，用户只需给出手部的目标位置和姿态，系统由此确定到达目标的路径点、持续时间、运动速度等轨迹参数。 轨迹规划器根据确定的轨迹参数，在计算机内部按照合理的、规范化的数据结构描述所要求的轨迹。描述运动轨迹的函数必须连续（速度、加速度)，以满足运动平稳性要求。 1. 基本概念 * 轨迹规划技术 运动轨迹的时间分配：在规定路径的同时，须给出路径点间的运动时间。 控制过程中，对内部描述的轨迹进行实时计算，即根据位置、速度及加速度生成运动轨迹。每一轨迹点的计算时间要与轨迹